[发明专利]一种机器人定位装置及其控制系统

说明书

本发明公开了一种机器人定位装置及其控制系统，包括可编程控制器、图像采集装置、控制箱、伺服放大器、机械手与执行机构，所述可编程控制器用于发出指令并发送开始测量信号到控制箱，所述控制箱用于接收信号并控制执行机构，所述伺服放大器用于驱动机械手的运动并接收执行机构的反馈信息，所述机械手用于调整执行机构的位置，所述执行机构用于对工件进行加工，所述图像采集装置包括采集模块与传输模块，所述采集模块用于获取工具图像位置信息，所述传输模块用于将相应的图像信息传输给可编程控制器。该机器人定位装置及其控制系统能够控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿减小偏差，改善了机器人的定位精度。

技术领域

本发明涉及定位机器人领域，具体为一种机器人定位控制系统；

本发明涉及定位机器人领域，具体为一种机器人定位装置。

背景技术

目前，随着计算机软件技术和电子信息技术的工业化应用，机械制造业已经普遍转向机械操作的数字化、自动化工作流程，各种为了能够满足不同类型机械臂操作的伺服控制子系统开发已被成功认可并投入机械产品的生产中使用，随着工业的发展，机器人产业蓬勃发展，尤其在加工制造业上的发展异常迅猛，如何实现机器人快速高效的使用，已经成为相关领域人员关注的热点，为了适应使用环境的柔性化、准确化、信息化、自动化、快速高效的要求，机器人已从以前简单的物料搬运、堆垛发展到今天的集机械设计、计算机科学、通讯技术、自动化技术以及管理科学为一体的综合技术，一般来说，机器人在处理固定工位上工件的方式是需要将机器人固定对应工位安装的，即将机器人固定之后，按照固定的方式和姿态来进行操作。

现有的机器人定位控制系统仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作，缺乏对环境的应变能力，从而增大了执行机构与工件之间的偏差，影响其定位精度。

为此，提出一种机器人定位装置及其控制系统。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人定位装置及其控制系统，该机器人定位装置及其控制系统，能够控制高精度的末端执行机构，重新定位工件位置，调整机器人的位姿减小偏差，改善了机器人的定位精度，以解决上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人定位控制系统，包括可编程控制器、图像采集装置、控制箱、伺服放大器、机械手与执行机构，所述可编程控制器用于发出指令并发送开始测量信号到控制箱，所述控制箱用于接收信号并控制执行机构，所述伺服放大器用于驱动机械手的运动并接收执行机构的反馈信息，所述机械手用于调整执行机构的位置，所述执行机构用于对工件进行加工；

所述图像采集装置包括采集模块与传输模块，所述采集模块用于获取工具图像位置信息，所述传输模块用于将相应的图像信息传输给可编程控制器；

所述可编程控制器包括输入模块，存储模块、处理模块与输出模块，所述输入模块可用于设定工件的期望位姿，所述存储模块用于对获取的工件图像信息与设定的期望位姿进行记忆，所述处理模块用于对获取的工件图像信息进行处理以及计算执行机构末端工件的位姿与期望位姿的偏差，所述输出模块用于将该信息通过信号的形式传递给控制箱；

所述控制箱包括调整模块、工业电源与数据处理模块，所述调整模块用于根据接收的指令调整机械手的位置，所述数据处理模块用于处理可编程控制器传递过来的信息，并根据此信息作出机械手位姿调整策略。

优选的，所述图像采集装置为摄像机。

优选的，所述对获取的工件图像信息进行处理的步骤分别为选取被跟踪的局部图像、基于区域的匹配、提取跟踪图像特征与对其进行识别与计算。