[发明专利]一种三维地图语义处理方法、系统、设备及计算机介质

权利要求书

1.一种三维地图语义处理方法，其特征在于，包括：

获取所述三维地图对应的目标三角网模型及目标语义部件；

在所述目标三角网模型上确定与所述目标语义部件进行拼接的局部表面；

将所述局部表面及所述目标语义部件参数化至二维平面进行拼接，得到二维拼接区域；

基于所述二维拼接区域，通过三角形重心坐标法确定所述目标语义部件边界的三维坐标；

通过网格变形方法，基于所述二维拼接区域及所述三维坐标在所述三角网模型上还原所述目标语义部件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标三角网模型上确定与所述目标语义部件进行拼接的局部表面，包括：

调整所述目标语义部件的姿态；

将调整后的所述目标语义部件的坐标系Z轴与所述三角网模型进行碰撞检测获得种子点；

计算所述目标语义部件的部件边界的最小外包盒对角线长度；

基于所述最小外包盒对角线长度确定局部半径；

基于所述种子点、所述局部半径，通过Dijkstra最短路径算法确定所述局部表面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小外包盒对角线长度确定局部半径，包括：

通过第一公式，基于所述最小外包盒对角线长度确定所述局部半径；

所述第一公式包括：

R＝σL；

其中，R表示所述局部半径；L表示所述最小外包盒对角线长度；σ表示使得所述部件边界位于所述局部表面内部的参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述局部表面及所述目标语义部件参数化至二维平面进行拼接，得到二维拼接区域，包括：

计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的大地线长度；

将所述目标语义部件、所述局部表面及所有的所述大地线长度参数化至所述二维平面；

在所述二维平面中，将所述部件边界、所述局部表面的边界作为约束边，将所述目标语义部件的内部视为空洞，通过CDT方法构建所述二维拼接区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的大地线长度，包括：

基于所述局部表面上任一点与上层邻域点间的反距离权重，计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的所述大地线长度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部表面上任一点与上层邻域点间的反距离权重，计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的所述大地线长度，包括：

通过第二公式，基于所述局部表面上任一点与上层邻域点间的所述反距离权重，计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的所述大地线长度；

所述第二公式包括：

其中，p表示所述种子点；q表示所述局部表面上任一点；r_i表示q对应的上层邻域点；u_p,q表示p与q间的大地线；ω(q,r_i)表示q与r_i间的反距离权重；表示p与r_i间的大地线；表示二维旋转变换；表示r_i与q间的大地线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部表面上任一点与上层邻域点间的反距离权重，计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的所述大地线长度之前，还包括：

通过第三公式，确定所述局部表面上任一点与所述上层邻域点间的所述反距离权重；

所述第三公式包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的大地线长度，包括：

通过切平面、法向量、三维基底、叉积方向计算所述种子点与所述局部表面上任一点间的所述大地线长度。