[发明专利]一种无人机及其集群系统

权利要求书

1.一种无人机集群系统，其特征在于，包括：

无人机节点，用于与其他无人机节点自组网通信以共享状态信息，并根据共享的状态信息确定本节点的目标路径和目标运动状态；

地面中继器，用于接收各个所述无人机节点发送的工作数据，并转发至地面服务器；

所述地面服务器，用于存储和管理各个所述无人机节点的所述工作数据。

2.根据权利要求1所述的无人机集群系统，其特征在于，所述状态信息包括如下任意一项或者任意组合：

位置信息、高度信息、速度信息、加速度信息、姿态信息。

3.根据权利要求1或者2所述的无人机集群系统，其特征在于，各个所述无人机节点具体用于：

启用路由功能或者中继功能，通过调用预设组网算法建立目标拓扑结构的通信网络以进行无人机节点间状态信息的共享。

4.根据权利要求3所述的无人机集群系统，其特征在于，所述无人机节点设置有对应的通信优先级；通信优先级最高的无人机节点还用于管理所述通信网络的信道分配。

5.根据权利要求4所述的无人机集群系统，其特征在于，所述通信优先级最高的无人机节点还用于接收所述地面中继器转发的集群总任务，根据所述集群总任务为其他无人机节点分配并发送节点任务。

6.一种无人机，其特征在于，包括：

传感定位模块，用于采集获取本无人机节点的状态信息；

无线通信模块，用于与其他无人机节点自组网通信以共享状态信息，并向地面中继器发送工作数据，以便所述地面中继器将接收的工作数据转发至地面服务器进行存储和管理；

SOC处理模块，用于根据与其他无人机节点共享的状态信息确定本无人机节点的目标路径和目标运动状态。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述传感定位模块包括GNSS和IMU。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述传感定位模块还包括摄像头和雷达探测器。

9.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无线通信模块包括如下任意一种或者任意组合：

DSRC模块、C-V2X模块、5G模块。

10.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述SOC处理模块包括FPGA、ARM和GPU。