[发明专利]一种交通流仿真场景的生成方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种交通流仿真场景的生成方法及装置。其中，方法包括：基于自车行驶过程中的自然驾驶数据，获取自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息；基于自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息，生成交通流仿真场景。本发明实施例提供的方法及装置，基于自车行驶过程中的自然驾驶数据，获取自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息；基于自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息，生成交通流仿真场景，通过自然驾驶数据自动生成交通流仿真场景的方法，不仅可以解决真实驾驶场景还原的问题，还能有效提升实车路测数据的复用性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶的测试技术领域，尤其涉及一种交通流仿真场景的生成方法及装置。

背景技术

智能网联汽车产业是汽车、电子、信息通讯、道路交通运输等行业深度融合的新型产业形态，智能网联汽车按照网联化等级可划分为驾驶辅助(DA)、部分自动驾驶(PA)、有条件自动驾驶(CA)、高度自动驾驶(HA)、完全自动驾驶(FA)。自动驾驶汽车在上路前需要经过各种测试，如仅仅进行实车路测，不能覆盖到所有的驾驶场景，并且测试需要高额的时间成本与人力成本，因此在实车路测之前，需要进行仿真测试。

目前，公知的仿真测试是基于车辆行为进行定义场景，对交通流场景进行模拟，无法对自然驾驶原始数据准确还原。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种交通流仿真场景的生成方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种交通流仿真场景的生成方法，包括：

基于自车行驶过程中的自然驾驶数据，获取自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息；

基于自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息，生成交通流仿真场景。

进一步地，基于自车行驶过程中的自然驾驶数据，获取自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息，之前还包括：

获取自车中的摄像头和雷达在自车行驶过程中采集的CAN信号数据，并将所述CAN信号数据作为所述自然驾驶数据。

进一步地，基于自车行驶过程中的自然驾驶数据，获取自车与目标车辆间的相对信息，包括：

提取所述自然驾驶数据中的文本数据和视频流数据；

利用数值转换规则，将所述文本数据转换为目标车辆相对信息；

利用自动化标注方法，对所述视频流数据进行标注生成目标车辆标注信息；

将所述目标车辆相对信息和所述目标车辆标注信息进行融合，得到自车与目标车辆间的相对信息。

进一步地，将自车与目标车辆间的相对信息以Json格式进行存储。

进一步地，所述目标车辆相对信息，包括：目标车辆类型、自车相对目标车辆观测角、目标车辆方位角、三维尺寸宽高长、目标车辆与自车间的纵向距离、目标车辆与自车间的横向距离。

进一步地，自车的GPS信息包括：经度、纬度、航向角度、正东投影速度和正北投影速度。

进一步地，自车的OSM地图信息基于自车的GPS信息生成。

第二方面，本发明实施例提供一种交通流仿真场景的生成装置，包括：

信息获取模块，用于基于自车行驶过程中的自然驾驶数据，获取自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息；

交通流仿真场景生成模块，用于基于自车与目标车辆间的相对信息、自车的GPS信息和OSM地图信息，生成交通流仿真场景。