[发明专利]一种用于挂弹车的多自由度自动调整机构

说明书

本发明公开了一种用于挂弹车的多自由度自动调整机构，包括：多自由度位姿调整机构、与所述多自由度位姿调整机构的下部铰接的平行四连杆变幅机构、与所述多自由度位姿调整机构通过螺栓固定方式连接的视觉系统。所述多自由度位姿调整机构，包括：横移回转机构、翻转机构、俯仰机构和纵移承载机构。本发明具备多个自由度位置调整机构，可实现导弹挂装过程中的灵活控制及位姿调整；可解决高、低多种挂点机翼导弹的挂载，具备良好的适应性及通用性；可实现导弹挂装的自动控制及精确位置调整，解决了传统导弹挂装过程中多人协同手动操作的局限性，减轻工人劳动强度，提高工作效率和安全性。

技术领域

本发明涉及挂弹车的技术领域，尤其涉及一种用于挂弹车的多自由度自动调整机构。

背景技术

目前，我国的国产挂装装备主要满足固定翼飞机等挂点高、弹药重量大的挂装作业。在导弹挂装过程中，弹体位置调整挂装机构作为挂弹车的核心部件，性能的优劣将直接影响导弹挂载的便捷性。通常情况下，挂弹车的位置调整及挂装主要通过托举式多自由度调整机构和垂直剪叉升降式多自由度调整机构来实现，但这种调整机构普遍存在着体积大、作业位置较高、需要多人手动协调作业。尤其是对于直升机机翼导弹挂载，目前多采用多人协同手动挂装的方式来完成，存在作业效率低下、安全性不足的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种用于挂弹车的多自由度自动调整机构，其特征在于，包括：多自由度位姿调整机构、与所述多自由度位姿调整机构的下部铰接的平行四连杆变幅机构、与所述多自由度位姿调整机构通过螺栓固定方式连接的视觉系统；所述多自由度位姿调整机构包括：横移回转机构、翻转机构、俯仰机构和纵移承载机构，所述横移回转机构设于所述翻转机构的下端、所述翻转机构设于所述俯仰机构的下端、所述俯仰机构设于纵移承载机构的下端。

在另一个优选的实施例中，所述平行四连杆变幅机构包括：变幅油缸固定铰支座、变幅油缸、内连杆固定铰支座、外连杆固定铰支座、连接杆、内连杆和外连杆，所述变幅油缸的缸体与所述变幅油缸固定铰支座铰接，所述变幅油缸的输出轴与所述连接杆铰接，所述连接杆的两端分别设有一所述内连杆，每一所述内连杆的下方设有一所述外连杆，所述内连杆的一端设有一所述内连杆固定铰支座，所述外连杆的一端设有一所述外连杆固定铰支座，所述内连杆的另一端和所述外连杆的另一端均与所述横移回转机构连接。

在另一个优选的实施例中，所述横移回转机构包括：固定底座、回转平台、翻转油缸支座、翻转油缸、回转齿圈、回转支承、横移底座、驱动齿条、齿条固定座、回转驱动导向滑轨、横移导向滑轨、齿条驱动油缸和横移驱动油缸，所述横移导向滑轨设于所述横移底座的两侧，所述横移导向滑轨与所述固定底座固定连接，所述横移驱动油缸固定在所述固定底座上，所述横移驱动油缸的活塞杆与所述横移底座固定连接，所述横移底座上设有一回转支承，所述回转支承与所述回转齿圈连接，所述回转支承的一侧还设有所述驱动齿条，所述驱动齿条与所述回转齿圈相啮合，所述驱动齿条与所述齿条固定座相连接，所述横移底座内侧还设有回转驱动导向滑轨，所述齿条固定座的前端与所述齿条驱动油缸的活塞杆相连接，所述回转平台通与所述回转齿圈螺栓连接，所述翻转油缸支座与所述回转平台螺栓连接，所述翻转油缸缸体与所述翻转油缸支座铰接，所述固定底座与所述平行四连杆机构的所述内连杆和所述外连杆连接。

在另一个优选的实施例中，所述翻转机构包括：翻转平台、俯仰油缸固定座、俯仰油缸和翻转油缸连接座。所述翻转平台铰接于所述回转平台的上方，所述翻转油缸连接座与所述翻转平台螺栓连接，所述翻转油缸连接座还与所述翻转油缸的活塞杆铰接；所述俯仰油缸固定座设于所述翻转平台的边缘，所述俯仰油缸的缸体与所述俯仰油缸固定座铰接。

在另一个优选的实施例中，所述俯仰机构包括：俯仰平台、垂直顶升油缸、直线轴承、俯仰油缸连接座，所述俯仰平台铰接于所述翻转平台的上端，所述俯仰平台的边缘处设有若干所述直线轴承，所述俯仰油缸连接座设于所述俯仰平台的上表面，并与所述俯仰油缸的活塞杆铰接，所述俯仰平台的两边分别设有一所述垂直顶升油缸。