[发明专利]一种四自由度并联机构有效
| 申请号： | 201910976422.5 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110539293B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 王永奉;孔祥战;赵国如 | 申请（专利权）人： | 湖北理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 郑飞 |
| 地址： | 435003 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种四自由度并联机构，其特征在于，包括：固定平台、动平台以及位于固定平台与动平台之间的三个运动支链；
其中，每个运动支链均包括曲柄摇杆机构以及第一弧形杆、第二弧形杆，曲柄摇杆机构包括连杆，所述连杆上安装有可沿连杆轴线方向移动的第一电机，三个第一电机输出轴的轴线相交于空间内一点，所述第一弧形杆的一端与动平台之间通过转动副连接、另一端与第二弧形杆的一端通过转动副连接，第二弧形杆的另一端与第一电机的输出轴连接，所述第一弧形杆与动平台之间的转动副的轴线以及第一弧形杆与第二弧形杆之间的转动副的轴线相交于空间内另一点，且该点与三个第一电机输出轴的轴线交点重合。
2.如权利要求1所述的四自由度并联机构，其特征在于，曲柄摇杆机构还包括位于连杆两侧的曲柄以及摇杆，所述连杆的两端分别与曲柄以及摇杆的一端可转动连接，所述固定平台上还固连有第一支杆、第二支杆，第一支杆与摇杆的另一端可转动连接，所述第二支杆上安装有第二电机，第二电机输出轴连接曲柄以驱动曲柄转动。
3.如权利要求1所述的四自由度并联机构，其特征在于，还包括一支架，所述支架安装于连杆上且可沿连杆轴线方向移动，所述第一电机安装于支架上。
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