[发明专利]用于确定车辆的激光雷达与车辆其他的传感器的外参数的方法

权利要求书

1.一种用于确定车辆的激光雷达与车辆其他的传感器的外参数的方法，其特征在于，所述方法包括：

获得、记录并保留车辆的激光雷达的安装位置的原始设计三维模型，即车辆的激光雷达的安装位置的三维设计模型；

在第一时间，对车辆进行三维扫描以获得车辆的第一时间的三维扫描数据，并且对所述第一时间的三维扫描数据逆向建模以获得激光雷达相对于车辆的安装位置的第一时间的三维模型；

在对车辆传感器进行标定后，获得激光雷达与车辆的其他传感器之间的外参数的初始值；

将所述第一时间的三维模型与所述三维设计模型进行对比，以获得激光雷达在车辆坐标系下的外参数的初始值；

在第二时间，对车辆进行三维扫描以获得车辆的第二时间的三维扫描数据，并且对所述第二时间的三维扫描数据逆向建模以获得激光雷达相对于车辆的当前的三维模型；

将所述当前的三维模型与所述三维设计模型进行对比，以获得激光雷达在车辆坐标系下的外参数的当前值；和

根据同一车辆坐标系下的旋转平移变换矩阵，基于所述激光雷达与车辆的其他传感器之间的外参数的初始值、对比所述激光雷达在车辆坐标系下的外参数的初始值和当前值，从而获得激光雷达与车辆其他的传感器之间的外参数的当前值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，车辆其他的传感器包括车载摄像机、毫米波雷达和/或组合惯导。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，激光雷达在车辆坐标系下的外参数包括车辆坐标系下的三个旋转参数及三个平移参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：利用激光雷达与车辆之间的外参数的不同时期的对比实现激光雷达对车辆的外参数标定。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一时间为将激光雷达安装在车辆之后，车辆出厂前；所述第二时间为车辆出厂并使用一段时间后。