[发明专利]用于自动驾驶车辆的掉头控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其包括：

学习装置，其配置为按多个数据组中的每个数据组细分关于自动驾驶车辆执行掉头时要考虑的情况的信息，并执行深度学习；以及

控制器，其配置为基于由学习装置学习到的结果来执行自动驾驶车辆的掉头。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，还包括：

输入装置，其配置为按每个组输入关于当前时间的周围环境的信息的数据。

3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述控制器配置为通过将经由输入装置输入的数据应用于由学习装置学习到的结果来确定自动驾驶车辆是否能够执行掉头。

4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述控制器配置为基于自动驾驶车辆是否遵守交通法规来确定自动驾驶车辆是否能够进行掉头。

5.根据权利要求4所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述控制器配置为：在掉头标志位于自动驾驶车辆的前方的情况下，当掉头交通信号灯开启时，确定出自动驾驶车辆能够执行掉头。

6.根据权利要求4所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述控制器配置为：尽管掉头标志位于自动驾驶车辆的前方，但是当自动驾驶车辆未位于允许掉头区域时，确定出自动驾驶车辆不能够执行掉头。

7.根据权利要求6所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述控制器配置为：当自动驾驶车辆正在行驶的掉头车道的左侧线为间断的分隔线时，确定自动驾驶车辆所在的区域为允许掉头区域，并且当自动驾驶车辆正在行驶的掉头车道的左侧线为连续的分隔线时，确定自动驾驶车辆所在的区域为禁止掉头区域。

8.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述输入装置包括以下装置中的至少一个或多个：

第一数据提取器，其配置为提取用于防止在自动驾驶车辆执行掉头时与在自动驾驶车辆的前方执行掉头的前车发生碰撞的第一组数据；

第二数据提取器，其配置为提取用于防止在自动驾驶车辆执行掉头时与周围车辆发生碰撞的第二组数据；

第三数据提取器，其配置为提取用于防止在自动驾驶车辆执行掉头时与行人发生碰撞的第三组数据；

第四数据提取器，其配置为提取在自动驾驶车辆执行掉头时位于自动驾驶车辆前方的掉头标志作为第四组数据；

第五数据提取器，其配置为提取在自动驾驶车辆执行掉头时位于自动驾驶车辆前方的各种交通信号灯的开启状态作为第五组数据；

第六数据提取器，其配置为提取基于静态对象分布的可行驶区域、基于道路施工路段的可行驶区域以及基于事故路段的可行驶区域作为第六组数据；

第七数据提取器，其配置为提取基于道路的结构的可行驶区域作为第七组数据；以及

第八数据提取器，其配置为提取由第六数据提取器提取的可行驶区域和由第七数据提取器提取的可行驶区域重叠的区域作为第八组数据。

9.根据权利要求8所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述第一组数据包括交通信号灯的开启状态、横摆率以及纵向加速度随时间的累积值中的至少一个或多个；所述第二组数据包括周围车辆的位置、速度、加速度、横摆率以及前进方向中的至少一个或多个；所述第三组数据包括行人的位置、速度以及前进方向或行人周围的地图中的至少一个或多个。

10.根据权利要求8所述的用于自动驾驶车辆的掉头控制器，其中，所述输入装置还包括：

第九数据提取器，其配置为提取作为自动驾驶车辆的行为数据的速度、加速度、前进方向、方向盘角度、横摆率或故障代码中的至少一个或多个作为第九组数据。