[发明专利]一种惯性平台误差参数标定方法

权利要求书

1.一种惯性平台误差参数标定方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1：将惯性平台和高精度捷联式光纤惯性/GPS组合导航系统固定在统一安装基座上，然后再一起固定在载车上，使得惯性平台和组合导航系统之间的航向偏差及水平偏差为固定值；

步骤2：启动惯性平台和组合导航设备，预热90分钟后，开始初始对准，经过30分钟初始对准结束后，记录惯性平台和组合导航设备的对准结果，并计算惯性平台与组合导航设备之间的航向和水平偏差，共进行3次对准，并将3次结果取平均值，作为惯性平台与组合导航设备之间的固定安装偏差；

步骤3：记录导航时间t、初始经度λ₀、地球自转角速率ω_ie、高精度捷联式光纤惯性/GPS组合导航系统提供的经度λ、纬度L、比力基准信息f^b、速度信息W、组合导航系统解算输出的捷联姿态矩阵平台式惯性测量系统加速度计测量值f^p；

步骤4：利用步骤3得到的数据信息，计算组合导航系统测量得到的载体真实比力信息在惯性系投影fⁱ；

步骤5：利用平台式惯性测量系统加速度计测量值f^p将陀螺漂移误差导致的平台失准角和加速度计测量误差进一步写成线性矩阵形式；

步骤5中所述的线性矩阵形式为：

δf^p＝H_VX

其中，X＝[K_gox,K_xx,K_yx,K_zx,K_goy,K_xy,K_yy,K_zy,K_goz,K_xz,K_yz,K_zz,K_aox,K_a1x,θ_xz,θ_xy,K_aoy,K_a1y,θ_yz,θ_yx,K_aoz,K_a1z,θ_zy,θ_zx]^T是24维待辨识的陀螺仪和加速度计误差系数，H_V是量测矩阵；为比力误差在惯性空间的投影，即

对转子陀螺仪静态漂移误差模型建立的数学模型如下所示：

其中：分别为陀螺仪沿x，y，z轴向的总漂移误差；分别为陀螺仪沿x，y，z轴向的加速度；

建立加速度计简化标定误差模型如下所示：

其中：δA_ax,δA_ay,δA_az分别为加速度计沿x，y，z轴向的总漂移误差；

步骤6：在获得观测信息建立观测方程后，利用递推最小二乘算法对各个误差参数进行辨识。

2.根据权利要求1所述的一种惯性平台误差参数标定方法，其特征在于，步骤4所述的组合导航系统测量得到的载体真实比力信息在惯性系投影fⁱ为：

其中，

ζ＝λ-λ₀+ω_iet。

3.根据权利要求1所述的一种惯性平台误差参数标定方法，其特征在于，步骤6中所述的递推最小二乘算法步骤为：

步骤6-1：初始估计值如下：

X₀＝E(X)

如果在观测值获取之前没有可利用的X的信息，那么P₀＝∞I；如果在观测值获取之前已经很好地获得X的信息，则P₀＝0；

步骤6-2：对于k＝1，2，...，执行如下步骤：

步骤a：获取观测值y_k

y_k＝H_kX_k+v_k步骤b：更新X的估计值和估计误差协方差矩阵P_k如下：

其中，R_k是观测噪声协方差矩阵。