[发明专利]一种基于双目测距的多相机全景图像缝合方法、存储介质及终端

说明书

本发明公开了一种基于双目测距的多相机全景图像缝合方法、存储介质及终端，涉及图像处理技术领域，所述缝合方法包括以下内容：通过带有重叠视场区域的摄像机采集得到上下对齐的两张图像，其左右两幅图像重叠区域宽度为ω；以输入的某一幅图像为参考标准，调整剩余图像使其与参考图像同步；该方法针对目前全景监控应用的主要场景(由近及远)中图像缝合时出现的拼缝明显、过度不自然，尤其是“鬼影”的问题进行了改进，使得场景的全景效果得到进一步的提升和改善。而且该方法能够自适应计算场景中重叠区域中目标到相机的距离，在实际实用中具有很好的自适应性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于双目测距的多相机全景图像缝合方法、存储介质及终端。

背景技术

图像缝合技术在全景图像拼接有着十分重要的作用。所谓的图像缝合就是在图像拼接对齐之后，由于两张图像角度、曝光、光心等不同，导致拼接后的图像仍然后很明显界线痕迹，为了更好消除该界线，就用到了图像缝合技术。

一般情况下，按照实际应用的流程，图像缝合技术用在图像拼接之后，图像拼接已经可以保证两张图像的位置(含x方向和y方向)是对齐的，当然也可以通过两个摄像机的位置来保证图像对准。而由于图像的场景比较复杂，因此导致图像缝合比较困难。目前图像缝合算法很多，有直接法，多频段法等等，例如：大连理工大学就采用了多频段的缝合算法，将图像用金字塔方式分为低、中、高频，然后采用了线性加权算法完成图像缝合。该方法虽然在实际图像在存在配准误差的情况下，角度、曝光的不同的问题以及缝合区域出现的图像模糊问题都得到了一定的解决，但是该方法对于缝合后图像中存在的鬼影问题仍然没有办法；因此如何消除缝合后图像中存在的鬼影，以提高在场景下全景视觉的效果是现阶段需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于双目测距的多相机全景图像缝合方法、存储介质及终端，解决了现有缝合方法存在的缺陷。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于双目测距的多相机全景图像缝合方法，所述缝合方法包括以下内容：

以输入的某一幅图像为参考标准，调整剩余图像使其与参考图像同步；

提取完成调整后的图像重叠区域的特征点；

对图像重叠区域的宽度进行几何变换；

将变换后的通过加权算法得到最终的缝合图像。

在对输入图像进行调整之前还需要采集待缝合的图像，并确定图像重叠区域宽度ω。

所述以输入的某一幅图像为标准，调整剩余图像使其与标准图像同步包括以下内容：

确定某一幅图像为参考图像；

以参考图像的亮度为参考标准，调节剩余图像的亮度使其与参考图像的亮度一致。

所述对图像重叠区域的宽度进行几何变换包括以下内容：

通过图像中重叠区域内的特征点计算重叠区域内景物到摄像机的距离；

按照距离由近到远进行排列，得到不同距离对应的图像重叠区域不同行的宽度ω_i；

根据不同行的图像重叠区域宽度ω_i对图像进行几何变换。

所述将变换后的图像通过加权算法得到最终的缝合图像包括通过高斯加权算法或者正弦加权算法得到最终缝合图像。

所述通过正弦加权算法得到最终缝合图像包括以下内容：

将图像输入到正弦函数模型中；

按照图像重叠区域宽度ω计算不同行的重叠区域宽度ω_i的正弦加权缝合函数，得到对应行重叠区域宽度ω_i的缝合图像；