[发明专利]一种轮系式远心点机构

说明书

本发明公开了一种轮系式远心点机构。目前用于微创手术的远心机构，加工精度要求较高。本发明包括旋转安装座组件、驱动组件三连杆机构和末端执行臂组件；旋转安装座组件带动驱动组件绕竖直轴线做圆周转动；三连杆机构包括第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件，驱动组件用于驱动三连杆机构的第一传动杆组件运动；第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件通过内部的轮系依次进行传动；末端执行臂组件安装在第三传动杆组件的输出端。本发明使得手术器的中心轴线运动轨迹呈以远心点为顶点的圆锥，在手术时实现了一个圆锥面的工作空间，满足手术的需要。

技术领域

本发明属于医疗智能机器人技术领域，具体涉及一种轮系式远心点机构。

背景技术

微创手术是在患者表皮开微小的创口，将手术器械伸入，控制手术器械的运动而实现患处的处理，手术器械以创口为运动中心，一般有四个自由度，覆盖面广。微创手术具有创口面积小，恢复周期短，出血量少，患者承受的痛苦少的优点，故在现代治疗手段中得以普遍运用。

目前，用于微创手术的远心机构有双平行四边形机构、圆弧导轨机构、三角形机构、并联机构等。双平行四边形机构对各杆的加工精度和装配精度要求较高，执行末端对驱动原件的要求较大；圆弧导轨机构的设计要求和加工精度要求较高，并且相互之间通过串联连接，对末端的精度影响较大；三角形机构三个转动运动之间会发生干涉，加工精度要求高；并联机构控制算法比较复杂，范围也没有串联机构大。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种远端运动中心稳定，工作范围广，视野开阔，传动精准的轮系式远心点机构。

本发明包括旋转安装座组件(1)和驱动组件(2)，旋转安装座组件(1)带动驱动组件(2)绕竖直轴线做圆周转动；还包括三连杆机构(3)和末端执行臂组件(4)，所述的三连杆机构(3)包括第一传动杆组件(301)、第二传动杆组件(302)和第三传动杆组件(303)；

所述的第一传动杆组件(301)包括第一左壳体(311)、第一右壳体(312)、第一太阳轮主轴(32)、第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮主轴(35)和第二太阳轮(36)；所述的第一左壳体(311)和第一右壳体(312)固定连接，第一太阳轮(33)固定设置在第一太阳轮主轴(32)上，第一太阳轮主轴(32)一端与第一太阳轮(33)固定，另一端伸出第一左壳体(311)和凸台外；第一太阳轮主轴(32)与旋转安装座组件(1)的转盘(14)相对静止；第一左壳体(311)由驱动组件(2)驱动绕水平设置的第一太阳轮主轴(32)周转；第一中间双联齿轮(34)与第一左壳体(311)构成转动副，第一中间双联齿轮(34)的一个齿轮与第一太阳轮(33)啮合；第二太阳轮主轴(35)与第一左壳体(311)固定，并与第二太阳轮(36)固定；第二太阳轮(36)设置在第一左壳体(311)和第一右壳体(312)外；