[发明专利]一种全自动跟随收割机、收粮系统及工作方法

权利要求书

1.一种全自动跟随收割机，包括车体，所述车体两侧安装有行走机构，车体前端安装有收割机构，车体内部设置有筛分机构及储粮仓，储粮仓的一侧设置有与储粮仓连接的喷粮机构，其特征在于，所述车体通过第一支架安装有第一驱动件，第一驱动件与转盘连接，能够驱动转盘在水平面内转动，所述转盘通过第二支架连接有第二驱动件，所述第二驱动件与喷粮筒连接，能够驱动喷粮筒在竖直面内转动，所述喷粮筒通过软管与喷粮机构连接，喷粮机构能够驱动储粮仓内的粮食通过软管进入喷粮筒，所述车体的一侧设置有测距元件，用于检测全自动跟随收割机与运输车的距离，所述车体还安装有第一加速度检测元件，用于检测全自动跟随收割机的行进加速度。

2.如权利要求1所述的一种全自动跟随收割机，其特征在于，所述第一驱动件采用与控制器连接的第一舵机，所述第一舵机的输出轴与转盘固定连接。

3.如权利要求1所述的一种全自动跟随收割机，其特征在于，所述第二驱动件采用与控制器连接的第二舵机，所述第二舵机的输出轴与喷粮筒固定连接。

4.如权利要求1所述的一种全自动跟随收割机，其特征在于，所述喷粮筒的出口处安装有摄像头，用于监控收割机一侧的运输车。

5.如权利要求1所述的一种全自动跟随收割机，其特征在于，所述行走机构采用履带式行走机构。

6.如权利要求1所述的一种全自动跟随收割机，其特征在于，所述测距元件采用超声波测距传感器，所述超声波测距传感器与安装在车体上的控制器连接。

7.如权利要求1所述的一种全自动跟随收割机，其特征在于，所述第一加速度检测元件采用加速度传感器，所述加速度传感器与安装在车体上的控制器连接。

8.一种收粮系统，其特征在于，包括运输车及权利要求1-7任一项所述的全自动跟随收割机，所述运输车上安装有第二加速度检测元件，用于检测运输车的行进加速度。

9.如权利要求8所述的一种收粮系统，其特征在于，所述运输车及全自动跟随收割机上还安装有报警元件，用于当第一加速度元件和第二加速度元件检测得到的加速度差值超过设定值时，发出报警信息。

10.一种权利要求9所述的收粮系统的工作方法，其特征在于，全自动跟随收割机和运输车行进过程中，测距元件检测全自动跟随收割机和运输车之间的距离，将采集的距离信息传输给控制器，控制器控制第二驱动件工作，带动喷粮筒转动，调节喷粮筒喷出粮食的角度，使粮食能够落入运输车中，第一加速度元件和第二加速度元件监测全自动跟随收割机和运输车的行进加速度，并传输给控制器，控制器根据加速度信息判断全自动跟随收割机和运输车的前后位置信息，控制第一驱动件工作，带动喷粮筒在水平面内转动，调节喷粮筒喷出粮食的前后位置，使粮食能够落入运输车内。