[发明专利]用于线控转向的转向校正

权利要求书

1.一种方法，其包括：

基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差；以及

使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。

2.如权利要求1所述的方法，其中校正所述转向角度包括以下中的一者：修改从方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、以及致动马达以使所述方向盘旋转。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括：响应于所述学习的清晰视觉偏差超出所述最大可校正偏差而设定标记。

4.如权利要求1所述的方法，其中确定所述学习的清晰视觉偏差包括：对所述当前计算的清晰视觉偏差和包括所述先前存储的清晰视觉偏差的多个先前存储的清晰视觉偏差进行滤波。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述先前存储的清晰视觉偏差是紧接先前存储的清晰视觉偏差，所述方法还包括：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的阈值差而擦除所述学习的清晰视觉偏差。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的所述阈值差而擦除多个非紧接先前存储的清晰视觉偏差。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括：在确定所述车辆正直线行驶时计算所述当前计算的清晰视觉偏差。

8.如权利要求7所述的方法，其中计算所述当前计算的清晰视觉偏差包括：求出方向盘角度与方向盘的正前方位置和所述转向角度与转向比的乘积中的一者的差。

9.如权利要求7所述的方法，其还包括：将所述当前计算的清晰视觉偏差存储为所述先前存储的清晰视觉偏差。

10.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行如权利要求1-9中的一项所述的方法的指令。

11.一种车辆，其包括如权利要求10所述的计算机和所述线控转向系统。

12.一种系统，其包括：

线控转向系统；以及

计算机，所述计算机被编程为

基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差；以及

使所述线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。

13.如权利要求12所述的系统，其中所述线控转向系统包括通信地耦接到所述计算机的方向盘和可操作地耦接到所述方向盘的马达，并且校正所述转向角度包括以下中的一者：修改从所述方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、以及致动所述马达以使所述方向盘旋转。