[发明专利]基于斜率的机器转弯半径控制

权利要求书

1.一种机器，包括：

转向系统，其被配置为引导所述机器运动；和

控制系统，包括：

坡度传感器；和

控制器，其被配置为基于来自所述坡度传感器的感测到的数据来确定从所述机器的上坡侧到所述机器的下坡侧的斜率，其中，所述控制器还被配置为基于所确定的斜率来控制所述转向系统以限制所述机器朝向所述机器的上坡侧的转弯半径，

其中，所述控制系统被配置为：

如果所述斜率大于第一阈值，则限制所述机器朝向所述上坡侧的所述转弯半径；

如果斜率大于第二阈值，则防止所述机器朝向上坡侧的任何转弯，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

如果斜率在所述第一阈值和所述第二阈值之间，则通过增加所述机器朝向所述上坡侧的最小转弯半径来限制所述转弯半径。

2.根据权利要求1所述的机器，其中，所述控制系统不限制所述机器向所述机器的所述下坡侧的所述转弯半径。

3.根据权利要求1或2所述的机器，其中，所述控制系统还包括存储器，所述存储器被配置为存储包括所述机器的静止重心的所述机器的属性，并且其中所述控制系统还被配置为控制所述转向系统以进一步基于所述机器的所述属性来限制所述机器朝向所述上坡侧的所述转弯半径。

4.根据权利要求1或2所述的机器，其中，所述机器是土壤压实机。

5.一种控制穿过山的工作机的方法，所述方法包括：

通过所述工作机确定从所述工作机的上坡侧到所述工作机的下坡侧的山的斜率；

通过所述工作机的控制系统将斜率与第一阈值进行比较；和

如果斜率大于所述第一阈值，则通过所述控制系统限制所述工作机的上坡转弯半径，

所述方法还包括：

通过所述控制系统将所述斜率与大于所述第一阈值的第二阈值进行比较；和

如果所述斜率大于所述第二阈值，则通过所述控制系统防止所述工作机的任何上坡转弯；

其中，如果所述斜率大于所述第一阈值，则通过所述控制系统限制所述工作机的所述上坡转弯半径包括：当所述斜率在所述第一阈值与所述第二阈值之间时，通过所述控制系统调节所述工作机的最小转弯半径。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述斜率在所述第一阈值和所述第二阈值之间时，通过所述控制系统调节所述工作机的所述最小转弯半径还包括：进一步基于存储在控制系统存储器中的工作机属性调整所述最小转弯半径，其中所述工作机的所述属性包括所述工作机的重心和所述工作机的速度。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，将所述第一阈值设置为20度倾斜角，并且将所述第二阈值设置为40度倾斜角。