[发明专利]电动助力转向系统中利用电机逆解耦的电流模式控制

权利要求书

1.一种电机控制系统，其从输入电压产生输出电流，包括：

第一模块，配置为：

接收来自电机的输出电流作为反馈，所述输出电流包括直轴(d轴)分量和交轴(q轴)分量；以及

基于所述电机控制系统的目标频率特性、虚拟电阻值和所述反馈生成第一电压指令；

第二模块，配置为：

接收所述反馈和指令电流之间的差值；以及

基于电机的估算电阻值、估算电感值、所述电机控制系统的目标频率响应特性、所述虚拟电阻值、以及从q轴分量的响应解耦出的输出电流的d轴分量的响应，来生成第二电压指令，所述电机控制系统为闭环系统；以及

加法模块，配置为通过将所述第一电压指令和所述第二电压指令相加来产生用于所述电机的输入电压指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一模块还配置为基于所述电机的运行参数来计算所述虚拟电阻值。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统的所述目标频率响应特性表示由于所述指令电流的改变而导致所述输出电流的改变。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述闭环系统包括所述电机、所述第一模块和所述第二模块。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标频率响应特性是具有可调截止频率的一阶低通滤波器。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述目标频率响应特性是具有可调固有频率和阻尼比的二阶低通滤波器。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标频率响应特性是具有p个零点和q个极点的传递函数，p≤q。

8.一种转向系统，包括：

电机，所述电机是永磁同步电机；以及

电机控制系统，其根据输入电压生成输出电流，包括：

第一模块，配置为：

接收来自所述电机的输出电流作为反馈，所述输出电流包括直轴(d轴)分量和交轴(q轴)分量；

基于所述电机控制系统的目标频率特性、虚拟电阻值和所述反馈生成第一电压指令；

第二模块，配置为：

接收所述反馈和指令电流之间的差值；

基于所述电机的估算电阻值、估算电感值、所述虚拟电阻值、所述电机控制系统的目标频率响应特性以及从q轴分量的响应解耦出的输出电流的d轴分量的响应，来生成第二电压指令，所述电机控制系统为闭环系统；以及

加法模块，配置为通过将所述第一电压指令和所述第二电压指令相加来产生用于所述电机的输入电压指令。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第一模块还配置为基于所述电机的运行参数来计算所述虚拟电阻值。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统的所述目标频率响应特性表示由于所述指令电流的改变而导致所述输出电流的改变。

11.根据权利要求8所述的系统，其中，所述闭环系统包括所述电机、所述第一模块和所述第二模块。

12.根据权利要求8所述的系统，其中所述目标频率响应特性是具有可调截止频率的一阶低通滤波器。

13.如权利要求8所述的系统，其中，所述目标频率响应特性是具有可调固有频率和阻尼比的二阶低通滤波器。

14.根据权利要求8所述的系统，其中，所述目标频率响应特性是具有p个零点和q个极点的传递函数，p≤q。