[发明专利]介入超声辅助系统及其使用方法

权利要求书

1.介入超声辅助系统，其特征在于：包括：医用超声换能器（1）、穿刺架（2）、轴向位移模块（3）、径向位移模块（4）、位移检测传感器模块（5）、穿刺针（6）、穿刺针控制模块（7）和超声波图像监测装置；

所述穿刺架（2）和穿刺针控制模块（7）设置于医用超声换能器（1）上，所述穿刺架（2）为竖直设置的弧形框架结构，且穿刺架（2）的中心向下，所述穿刺针（6）设置于穿刺架（2）上且穿刺针（6）可相对于穿刺架（2）转动，所述穿刺针（6）和穿刺架（2）之间设置有轴向位移模块（3）和径向位移模块（4），所述穿刺架（2）上设置有位移检测传感器模块（5）；

所述穿刺针控制模块（7）分别与轴向位移模块（3）、径向位移模块（4）、位移检测传感器模块（5）和超声波图像监测装置电气相连，所述医用超声换能器（1）与超声波图像监测装置电气相连。

2.根据权利要求1所述介入超声辅助系统，其特征在于：所述轴向位移模块（3）包括轴向电机（31）、驱动轮（32）、驱动弧形板（33）、控制板（34）、吸附板（35）和复位弹簧（36）；所述轴向电机（31）固定于穿刺针（6）上，且轴向电机（31）输出轴与穿刺针（6）垂直，所述轴向电机（31）输出轴同轴固定有驱动轮（32），所述控制板（34）固定于穿刺架（2）内，且控制板（34）与穿刺架（2）的半径垂直，所述控制板（34）为电磁铁板状结构，所述控制板（34）的上下两侧分别设置驱动弧形板（33）和吸附板（35），且所述驱动弧形板（33）与吸附板（35）通过若干连接杆固定连接，所述连接杆贯穿控制板（34）且可相对控制板（34）滑动，所述控制板（34）与吸附板（35）之间的连接杆上套装有复位弹簧（36）。

3.根据权利要求1或2任一权利要求所述介入超声辅助系统，其特征在于：所述径向位移模块（4）包括：底板（41）、电磁铁（42）、挡块（43）、移动板（44）、径向电机（45）、推轮（46）和框架（47）；所述框架（47）设置于穿刺针（6）上，且框架（47）可沿穿刺针（6）滑动，所述穿刺针（6）两侧的框架（47）内部对称设置有两个底板（41）、两个电磁铁（42）、两个挡块（43）、两个移动板（44）、两个径向电机（45）和两个推轮（46），两个所述底板（41）横向设置于框架（47）内，两块底板（41）上方均设置有滑槽，所述滑槽靠近穿刺针（6）一端固定挡块（43），两个所述滑槽内均滑动设置有电磁铁（42），且挡块（43）与电磁铁（42）之间设置有压缩弹簧，两个所述电磁铁（42）上方均固定有径向电机（45），两个所述径向电机（45）的输出轴均固定有推轮（46）。

4.根据权利要求3所述介入超声辅助系统，其特征在于：所述穿刺针控制模块（7）包括单片机（71）、中间继电器KA1、中间继电器KA2、中间继电器KA3、中间继电器KA4和电源（72）；所述单片机（71）分别与中间继电器KA1线圈、中间继电器KA2线圈、中间继电器KA3线圈、中间继电器KA4线圈、位移检测传感器模块（5）和超声波图像监测装置电气相连，所述电源（72）分别与中间继电器KA1触点、中间继电器KA2触点、中间继电器KA3触点、中间继电器KA4触点相连，所述中间继电器KA1触点、中间继电器KA2触点、中间继电器KA3触点、中间继电器KA4触点依次与控制板（34）、电磁铁（42）、轴向电机（31）和径向电机（45）相连后与电源连接形成闭合回路。

5.根据权利要求3所述介入超声辅助系统，其特征在于：所述介入超声辅助系统还包括压力感应传感器（8），所述压力感应传感器（8）固定于穿刺针（6）顶端，所述压力感应传感器（8）与单片机（71）电气相连。

6.根据权利要求3所述介入超声辅助系统，其特征在于：所述径向电机（45）输出轴与推轮（46）之间设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与单片机（71）电气相连。

7.根据权利要求1或2任一权利要求所述介入超声辅助系统，其特征在于：所述位移检测传感器模块（5）包括轴向位移移检测传感器和径向位移检测传感器。