[发明专利]一种导游无人机路径规划方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种导游无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：根据障碍物分布情况，采用栅格法对待规划区域建立二维环境模型；

S2：根据蚁群算法对导游无人机的轨迹进行规划，设定蚁群算法的从节点i转移至节点j的节点转移概率P_ij为：

其中，τ_ij表示信息素浓度，η_ij表示启发信息，α表示信息素浓度的启发因子和β表示启发信息的启发因子，v表示节点，V表示所有能够转移的节点的集合；

启发信息η_ij的计算公式为：

其中，b为大于1的常数，x₁,y₁为节点i的横坐标和纵坐标，x₂,y₂为节点j的横坐标和纵坐标，为节点i与节点j之间的连线与节点i所在的y方向所呈的锐角。

2.根据权利要求1所述的导游无人机路径规划方法，其特征在于：设定二维环境模型中障碍物所在的栅格设为障碍物栅格，将道路所在的栅格设为道路栅格，设定道路栅格为能够转移的节点。

3.根据权利要求1所述的导游无人机路径规划方法，其特征在于：设定当前节点为A(x₁,y₁)，下一节点为B(x₂,y₂)，目标节点为C(x₃,y₃)，则有：

当x₁≠x₃时，当x₁＝x₃时，x₁＝x₂；

当y₁≠y₃时，当y₁＝y₃时，y₁＝y₂。

4.一种导游无人机路径规划终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～3中任一所述方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～3中任一所述方法的步骤。