[发明专利]一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法

说明书

本发明提供一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，包括以下步骤，录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；建立平台移动直角坐标系和确立X轴和Y轴的方向；根据平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的位置信息，得出两组磁条位置偏差数据；选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据生成运动参数，两个主动驱动舵轮根据对应运动参数运动。本发明的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，能精准协调控制各个驱动舵轮的角度和速度，从而使平台稳定地循迹运动。

技术领域

本发明涉及AGV装置领域，尤其是指一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法。

背景技术

磁导引AGV设备是一种能沿着预先设置的磁条导轨移动的物料运输设备。其中，采用舵轮驱动是当前磁导引AGV设备广泛采用的一种驱动方式，舵轮驱动磁导引AGV设备的底部设置有舵轮和从动轮，其中舵轮用于驱动车体移动，从动轮用于支撑车体，由于单个舵轮的额定负载能力和额定驱动能力有限，当需要搬运的物料重量较重，超过单个舵轮的额定运输能力时，AGV设备将难以移动运输物料，导致生产任务难以进行，因此，为了提高AGV设备的负载能力，生产人员需要在AGV设备上安装三个或以上的舵轮，但AGV设备上设置的舵轮数量增加后，多个舵轮同时驱动车体移动时，容易造成车体在多个方向上同时受力，导致AGV设备容易偏离磁条脱轨，甚至对AGV设备造成损坏，因此，如何控制各个驱动舵轮的角度和速度，从而使AGV设备精准沿着预先设置的磁条导轨移动成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，能精准协调控制各个驱动舵轮的角度和速度，从而使平台稳定地循迹运动。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，包括以下步骤：

(1)录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；

(2)根据四个磁传感器的位置信息建立平台移动直角坐标系；

(3)根据平台当前运动方向，确立平台移动直角坐标系X轴和Y轴的方向；

(4)根据所述平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的磁条位置信息，结合平台移动直角坐标系，得出两组磁条位置偏差数据C1和C2；

(5)根据平台移动直角坐标系、平台当前运动方向和两个磁传感器的位置信息，选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；

(6)根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据C1、C2生成运动参数Dn，两个主动驱动舵轮根据对应运动参数Dn运动；

(7)每T秒循环一次步骤(3)至(6)。

与现有技术相比，本发明的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法,针对设有多个驱动舵轮的移动平台，根据传感装置和直角坐标系的数据从多个驱动舵轮中选取主动驱动舵轮，并根据磁条位置偏差数据生成主动驱动舵轮的运动参数，通过控制两个主动驱动舵轮的运动状态驱动平台运动，兼容性强，从而在提高AGV设备的载重能力的同时使AGV设备能稳定地遵循磁条导轨的铺设轨迹移动，拓宽适用本控制方案的AGV设备的应用领域。

优选的，所述四个磁传感器包括前端磁传感器B1、后端磁传感器B2、左侧磁传感器B3和右侧磁传感器B4；磁传感器B1和磁传感器B2位于同一直线N1上，磁传感器B3和磁传感器B4位于同一直线N2上；所述直线N1和直线N2的交点为平台移动直角坐标系的原点；平台移动直角坐标系的X轴与直线N1重合，Y轴与直线N2重合；或者，平台移动直角坐标系的X轴与直线N2重合，Y轴与直线N1重合。

上述设置方式能简化平台移动直角坐标系的建立步骤，提高运算速度，从而缩短建立平台移动直角坐标系的所需的时间，同时便于根据各车轮的位置信息，在平台移动直角坐标系内生成各车轮的坐标。