[发明专利]一种外骨骼式辅助增力机械手臂

权利要求书

1.一种外骨骼式辅助增力机械手臂，安装在外骨骼的机械身(8 )上，其特征在于：所述机械手臂包括机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)和配力组件(4)，所述配力组件(4)安装在机械身(8)上，所述第二手臂(3)一端铰接机械身(8)、一端铰接第一手臂(2)的一端，所述第一手臂(2)的另一端铰接机械手(1)，所述配力组件(4)用于维持机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)的相对位置与姿态形状；

所述机械手臂还包括定型筋组件(5)，所述定型筋组件(5)贯穿机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)和配力组件(4)，定型筋组件(5)用于机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)进行位置更改时的状态判定；

所述定型筋组件(5)包括主筋(51)、导轮(52)、插销(54)、主筋复位弹簧(55)、固定板(56)和拉起套(57)，所述第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处均设置手臂铰接节(7)；

所述手臂铰接节(7)包括铰接销(71)和销复位弹簧(72)，所述铰接销(71)作为铰接处主轴，同一铰接处共有两根铰接销(71)并共线安装，所述销复位弹簧(72)将铰接销(71)推挤而具有相互靠近的趋势，每根所述铰接销(71)中间位置具有圆锥斜面，相互朝向的一端为大面；

所述拉起套(57)设置在机械手(1)上并连接主筋(51) 的一端，所述固定板(56)固定在配力组件(4)内或机械身(8)上，所述主筋(51)的另一端通过主筋复位弹簧(55)连接在固定板(56)上，主筋(51)贯穿第一手臂(2)和第二手臂(3)，所述导轮(52)安装在第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处，导轮(52)用于主筋(51)在弯折处的导向；所述插销(54)固定在主筋(51)上，插销(54)的长度方向与铰接销(71)垂直，插销(54)头部为圆锥形并插入铰接处两根铰接销(71)之间。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂，其特征在于：所述机械手臂还包括配力筋(6),所述配力组件(4)包括张紧轮(42)，所述配力筋(6)一端固定在机械手(1)上，之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处，再从上方绕过第二手臂(3)与机械身(8)的铰接处，最后连接至张紧轮(42)上。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂，其特征在于：所述配力组件(4)还包括力矩电机(44)，所述张紧轮(42)通过力矩电机(44)驱动。

4.根据权利要求3所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂，其特征在于：所述张紧轮(42)与力矩电机(44)之间设置液力耦合器(43)。

5.根据权利要求1所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂，其特征在于：所述拉起套(57)设置在机械手(1)的拇指上。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂，其特征在于：所述定型筋组件(5)还包括导向板(53)，所述导向板(53)安装在第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处，导向板(53)中央设有一导向孔，所述插销(54)的尾段位于导向孔内并沿导向孔滑动。