[发明专利]一种康复型外骨骼手套机器人

权利要求书

1.一种康复型外骨骼手套机器人，由食指机构，拇指机构和控制系统组成，其特征在于，

所述食指机构：第一气压缸(1)固定在第一挡板(2)上，第一挡板(2)固定在第一机械骨架(3)上，气压缸缸芯推动第一滑块(4)作直线运动，第一滑块(4)和第一连杆(5)铰接，第一连杆(5)和第二连杆(6)铰接，第二连杆(6)和第一机械骨架(3)铰接，第二连杆(6)可绕和第一机械骨架(3)连接处的转动副转动，该转动副处接有传感器，可感知第二连杆(6)转过的角度，第三连杆(8)和第二连杆(6)铰接，可绕连接处的转动副转动，第五连杆(10)和第三连杆(8)铰接，可绕连接处的转动副转动，第一约束连杆(7)的一端铰接在第一机械骨架(3)上，另一端则铰接在第三连杆(8)上，在第一连杆(5)的推动下，第二连杆(6)发生一个小角度的偏转，在第二连杆(6)转动下，会带动第一约束连杆(7)转动，由于第一约束连杆(7)的一端与机架连，另一端就会推动第三连杆(8)转动，第四连杆(9)的一端铰接在第二连杆(6)上，另一端铰接在第五连杆(10)上，在第二连杆(6)的带动下，第四连杆(9)会推动第五连杆(10)发生转动，第二尼龙搭扣(19)固定在第五连杆(10)的一端，食指穿在第二尼龙搭扣(19)里面，最终带动食指向下的弯曲；

所述拇指机构：第二气压缸(11)固定在第二挡板(12)上，第二挡板(12)固定在第二机械骨架(20)上，气压缸缸芯推动第二滑块(13)，第二滑块(13)和第六连杆(14)铰接，第七连杆(15)的一端边缘处和第六连杆(14)铰接，第七连杆(15)这一端的中心位置和第二机械骨架(20)铰接，另一端则与第八连杆(17)铰接，第二约束连杆(16)的一端和第二机械骨架(20)铰接，另一端则与第八连杆(17)铰接，第一尼龙搭扣(18)固定在第八连杆(17)的一端，拇指穿在第一尼龙搭扣(18)里面，气压缸推动第二滑块(13)作直线运动，第二滑块(13)带动第六连杆(14)转动，第六连杆(14)带动第七连杆(15)转动，在第七连杆(15)的转动下，会带动第二约束连杆(16)的转动，由于第二约束连杆(16)的一端固定在第二机械骨架(20)上，另一端会推动第八连杆(17)转动，由于第一尼龙搭扣(18)固定在第八连杆(17)上，拇指穿在第一尼龙搭扣(18)里面，最终带动拇指的弯曲；

所述控制系统：包括主机和控制器；主机通过控制气压缸推动拇指和食指结构发生弯曲，机构会引导穿戴者被动的沿设定轨迹运动，帮助患者完成夹取动作的训练，恢复手部关节弯曲和伸直的功能。

2.根据权利 要求1所述的一种康复型外骨骼手套机器人，其特征在于，所述的第一尼龙搭扣(18)和第二尼龙搭扣(19)的内侧安装有振子，通过控制系统控制实现其振动，提示患者完成训练动作。

3.根据权利 要求1所述的一种康复型外骨骼手套机器人，其特征在于，第二连杆(6)和第一机械骨架(3)连接处和第七连杆(15)和第二机械骨架(20)处，都安装有角度传感器，可分别感知第二连杆(6)和第七连杆(15)转过的角度。

4.根据权利 要求1所述的一种康复型外骨骼手套机器人，其特征在于，食指机构和拇指机构由绑带(21)共同固定在胶皮手套(22)上面。