[发明专利]视觉传感器快速标定方法

权利要求书

1.一种视觉传感器快速标定方法，该视觉传感器在使用过程中位置固定；其特征在于：标定过程中使用的特征点为机器人法兰或抓手上的显著点或者外设于机器人法兰或者抓手上的人工标记点；

标定方法包括如下步骤：

1)分别调节机器人至n个位姿，在每个位姿下，利用视觉传感器采集特征点的图像，对应记录特征点的图像坐标(u_i,v_i)；其中i为机器人处于第i组位姿状态，取值范围为区间[1，n]内的自然数，n≥5；b代表机器人基座坐标系；

2)获取机器人在第i组位姿时机器人法兰坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵

利用如下公式建立机器人第i组位姿所对应特征点的相机成像方程，该相机成像方程组共有n个；

式中：s为比例因子；

(u_i,v_i)表示特征点在相机图像坐标系中的坐标；

M为相机内参矩阵；

^cT_b表示机器人基座坐标系到相机坐标系的坐标转换矩阵；

(x_f,y_f,z_f)表示机器人法兰上固定特征点在法兰坐标系下坐标；

3)将步骤2)中建立的n个相机成像方程组通过非线性最小二乘法进行迭代求解，得到^cT_b。

2.如权利要求1所述视觉传感器快速标定方法，其特征在于：将视觉检测传感器所采集的图像上特征点的图像坐标绘制在同一张图片上时，n个特征点分散在图片的不同位置。

3.如权利要求1所述视觉传感器快速标定方法，其特征在于：n的取值为7、8或9。

4.如权利要求1所述视觉传感器快速标定方法，其特征在于：机器人法兰或抓手上的显著点为螺钉、凸起、棱角、孔或凹槽。

5.如权利要求1所述视觉传感器快速标定方法，其特征在于：外设于机器人法兰或者抓手上的人工标记点为反光标记点。