[发明专利]一种分布式电驱动汽车的混杂控制系统、控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种分布式电驱动汽车的混杂控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆行驶环境信息和车辆自身运行状态信息；

计算出符合驾驶员行驶期望的期望总纵向力矩、期望总侧向力矩以及总横摆力矩；

切换工况；

输出车辆驱动力矩。

2.根据权利要求1所述的一种分布式电驱动汽车的混杂控制系统的控制方法，其特征在于，所述工况包括起步工况、加速工况和转向工况，其中所述加速工况包括平缓加速工况和急加速工况。

3.一种分布式电驱动汽车的混杂控制系统的控制方法，其特征在于，所述输出车辆驱动力矩的控制算法如下：

在所述起步工况下，采用基于驱动防滑自适应控制算法；

在所述平缓加速工况下，采用车辆垂直载荷的驱动力分配算法；

在所述急加速工况下，采用基于轮胎附着裕度的轮胎力控制算法；

在所述转向工况下，采用基于车辆稳定性控制的组合控制算法。

4.一种分布式电驱动汽车的混杂控制系统，包含以下模块：

状态监测模块，用于获取车辆行驶环境信息和车辆自身运行状态信息；

运动控制模块，用于计算符合驾驶员行驶期望的力矩信息；

混杂控制模块，用于切换车辆行驶工况；

执行器模块，用于驱动电机和转向电机，输出车辆驱动力矩。

5.根据权利要求4所述的一种分布式电驱动汽车的混杂控制系统，其特征在于，所述混杂控制模块包括：

工况控制器单元，用于根据电驱动车辆的工况，选择符合控制目标的控制策略；

切换监督控制器单元，用于在不同离散事件的驱动下，对车辆行驶工况进行切换。

6.一种分布式电驱动汽车的混杂控制装置，其特征在于，所述分布式电驱动汽车的混杂控制装置包括：

纵向状态监测器，用于获取车辆纵向行驶环境信息和车辆纵向运行状态信息，包括油门踏板传感器、纵向车速传感器、驱动电机传感器和车载激光雷达；

横向状态监测器，用于获取车辆横向行驶环境信息和车辆横向运行状态信息，包括方向盘转角传感器、横向车速传感器和转向电机检测器；

驱动电机，用于电驱动汽车的驱动；

转向电机，用于电驱动汽车的转向。