[发明专利]一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组

权利要求书

1.一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，包括驱动轮组（1），所述驱动轮组（1）通过旋转组件设在车架（3）的底部，使所述驱动轮组（1）能够相对所述车架（3）实现360°旋转，其特征在于，所述具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组还包括弹性悬挂机构，用于传递所述驱动轮组（1）和所述车架（3）之间的力和力矩，缓冲凹凸不平路面传给所述车架（3）的冲击力。

2.如权利要求1所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述弹性悬挂机构包括：

第一支撑座（41），设在所述驱动轮组（1）上；

第二支撑座（42），通过回转支撑（2）转动连接在所述车架（3）的底部，所述第二支撑座（42）能够相对所述车架（3）360°旋转；

连接架（40），所述连接架（40）、所述第一支撑座（41）以及所述第二支撑座（42）上均开有若干个第一销孔；

第一连接件，连接在所述连接架（40）和所述第一支撑座（41）之间，所述第一连接件与所述连接架（40）以及所述第一支撑座（41）的连接处至少有一处通过销轴（44）铰接；

第二连接件，连接在所述连接架（40）和所述第二支撑座（42）之间，所述第二连接件与所述连接架（40）以及所述第二支撑座（42）的连接处至少有一处通过销轴（44）铰接；

所述第一连接件以及所述第二连接件与所述连接架（40）的铰接处均设有扭转弹簧（43），其中，所述扭转弹簧（43）的内圈与所述销轴（44）固定连接，外圈与所述第一销孔的内壁固定连接，用于产生弹性力矩；

所述连接架（40）、所述第一连接件和所述第二连接件共同构成了V字形弹性结构。

3.如权利要求2所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述第一连接件包括：

第一连杆（51）和第二连杆（52），所述第一连杆（51）和所述第二连杆（52）的两端均分别与所述连接架（40）以及所述第一支撑座（41）铰接；所述第一连杆（51）与所述第二连杆（52）方向平行，且长度相等；

所述第二连接件包括：

第三连杆（53）和第四连杆（54），所述第三连杆（53）和所述第四连杆（54）的两端均分别与所述连接架（40）以及所述第二支撑座（42）铰接；所述第三连杆（53）与所述第二连杆（54）方向平行，且长度相等；

所述第一连杆（51）和所述第三连杆（53）均分别与铰接处的所述销轴（44）固定连接。

4.如权利要求3所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述第一连杆（51）与所述连接架（40）的铰接处以及所述第三连杆（53）与所述连接架（40）的铰接处均设有所述扭转弹簧（43）。

5.如权利要求2所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述驱动轮组（1）包括十字轴架（10）、第一驱动轮（11）、第二驱动轮（12），所述十字轴架（10）的主轴两端分别与所述第一驱动轮（11）以及所述第二驱动轮（12）转动连接。

6.如权利要求5所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述十字轴架（10）的中部开有第二销孔，所述第二销孔的轴线垂直于所述十字轴架（10），所述第一支撑座（41）通过销轴与所述第二销孔铰接，使所述第一支撑座（41）能以所述第二销孔的轴线为中心线旋转。

7.如权利要求5所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述第一驱动轮（11）和所述第二驱动轮（12）上均设有动力机构，用于分别单独驱动所述第一驱动轮（11）和所述第二驱动轮（12）。

8.如权利要求2所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述回转支撑（2）上还安装有回转驱动装置（20），用于驱动所述第二支撑座（42）旋转。

9.如权利要求2所述的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，其特征在于，所述扭转弹簧（43）为橡胶扭簧。