[发明专利]基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统和方法

权利要求书

1.一种基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，包括：

多工位工作盘；

上料机器人，所述上料机器人用于将待加工产品放入所述多工位工作盘上处于上料位置的工位中；

视觉检测器，所述视觉检测器用于检测处于检测位置的所述待加工产品；

加工机器人，所述加工机器人用于加工处于加工位置的所述待加工产品；

下料机器人，所述下料机器人用于取出处于下料位置的已加工产品；

控制器，所述控制器分别与所述多工位工作盘、所述上料机器人、所述视觉检测器、所述加工机器人和所述下料机器人相连，所述控制器用于控制所述多工位工作盘将所述待加工产品依次送到所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置，以及将所述已加工产品送到所述下料位置，并用于根据所述检测的结果控制所述加工机器人通过磨料水射流加工所述待加工产品。

2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述多工位工作盘包括：

四个工位，所述四个工位分别对应所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置和所述下料位置均匀设置于所述多工位工作盘上部；

驱动电机，所述驱动电机设置于所述多工位工作盘内部，所述驱动电机用于驱动所述多工位工作盘转动；

水槽，所述水槽设置于所述多工位工作盘底部，所述水槽用于存放加工时产生的水和废料。

3.根据权利要求2所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述控制器具体用于控制所述驱动电机每次工作驱动所述多工位工作盘转动90°，以控制所述多工位工作盘的每个工位依次通过所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置和所述下料位置，以及用于通过所述视觉检测器采集所述待加工产品的图像，并根据所述图像和存储的所述待加工产品的标准图像得到所述待加工产品的毛刺的位置信息，然后通过转换算法对所述毛刺的位置信息进行处理，以得到所述毛刺在所述加工机器人基坐标系中的坐标位置，并发送至所述加工机器人。

4.根据权利要求3所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述多工位工作盘包括圆形工作盘。

5.根据权利要求4所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，还包括：

待加工产品存放台，所述待加工产品存放台对应所述上料机器人设置，所述待加工产品存放台用于放置所述待加工产品；

已加工产品存放台，所述已加工产品存放台对应所述下料机器人设置，所述已加工产品存放台用于放置所述已加工产品。

6.根据权利要求5所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述视觉检测器包括照明装置、CCD相机和光电传感器。

7.根据权利要求6所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述加工机器人包括喷嘴、磨料装置、水流管和调压装置。

8.一种基于权利要求1-7中任一项所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺方法，其特征在于，包括：

通过上料机器人将待加工产品放入多工位工作盘上处于上料位置的工位中，然后通过所述多工位工作盘将所述待加工产品送到检测位置；

通过视觉检测器对所述待加工产品进行检测，然后通过所述多工位工作盘将所述待加工产品送到加工位置；

通过加工机器人根据所述检测的结果对所述待加工产品采用磨料水射流进行加工，然后通过所述多工位工作盘将已加工产品送到下料位置；

通过下料机器人将所述下料位置的所述已加工产品取出。

9.根据权利要求8所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺方法，其特征在于，所述多工位工作盘将所述待加工产品送到加工位置、检测位置以及将已加工产品送到下料位置，具体通过设置于所述多工位工作盘内的驱动电机每次工作驱动所述多工位工作盘转动90°，以将所述待加工产品依次送到所述检测位置、所述加工位置，以及将所述已加工产品送到所述下料位置。

10.根据权利要求8所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺方法，其特征在于，通过所述视觉检测器对所述待加工产品进行检测，具体包括：

通过所述视觉检测器采集所述待加工产品的图像并发送至控制器；

所述控制器根据所述图像和存储的所述待加工产品的标准图像得到所述待加工产品的毛刺的位置信息；

所述控制器通过转换算法对所述毛刺的位置信息进行处理，以得到所述毛刺在所述加工机器人基坐标系中的坐标位置，并发送至所述加工机器人。