[发明专利]路径规划方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本公开实施例是关于一种路径规划方法及装置、电子设备、存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取目标对象所在的当前环境中的不可见区域；从所述不可见区域中获取所述当前环境中的潜在障碍物所在区域；将所述潜在障碍物所在区域以及真实障碍物作为目标障碍物，并根据所述目标障碍物的位置信息在所述当前环境中对所述目标对象进行路径规划。本公开的技术方案能够提高路径规划的准确率和全面性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、路径规划装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，如何准确地进行路径规划成为自动驾驶技术中的关键问题。

相关技术中，在自动驾驶过程中，通常将视野范围之外的区域看作空白区域以根据其他区域的障碍物生成行驶路径，因此自动驾驶时生成的路径并不准确，且不能保证安全性。除此之外，相关技术中没有考虑到所有的障碍物，因此存在一定的局限性，不能全面地根据场景情况生成合适的路径。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种路径规划方法及装置、电子设备、存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的生成的路径不准确的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种路径规划方法，包括：获取目标对象所在的当前环境中的不可见区域；从所述不可见区域中获取所述当前环境中的潜在障碍物所在区域；将所述潜在障碍物所在区域以及真实障碍物作为目标障碍物，并根据所述目标障碍物的位置信息在所述当前环境中对所述目标对象进行路径规划。

在本公开的一种示例性实施例中，从所述不可见区域中获取所述当前环境中的潜在障碍物所在区域包括：获取针对所述真实障碍物的参考轨迹；在所述不可见区域内生成参考点；若检测到所述目标对象按照所述参考轨迹移动时所述参考轨迹上存在所述参考点，则根据所述参考点以及所述目标对象的状态信息在所述不可见区域内确定所述潜在障碍物所在区域。

在本公开的一种示例性实施例中，获取针对所述真实障碍物的参考轨迹包括：根据当前路径以及所述当前路径中所述目标对象的移动信息生成所述参考轨迹。

在本公开的一种示例性实施例中，根据所述参考点以及所述目标对象的状态信息在所述不可见区域内确定所述潜在障碍物所在区域包括：若检测到所述参考轨迹上存在所述参考点，且所述状态信息为异常状态，则根据所述参考点确定所述潜在障碍物所在区域。

在本公开的一种示例性实施例中，根据所述参考点以及所述目标对象的状态信息在所述不可见区域内确定所述潜在障碍物所在区域包括：若检测到所述参考轨迹上存在所述参考点，且所述状态信息为正常状态，则忽略所述参考点并停止根据所述参考点确定所述潜在障碍物所在区域。

在本公开的一种示例性实施例中，在所述不可见区域内生成参考点包括：按照蒙特卡洛方式在所述不可见区域内随机生成所述参考点。

在本公开的一种示例性实施例中，根据所述目标障碍物的位置信息在所述当前环境中对所述目标对象进行路径规划包括：在所述当前环境中，根据所述目标对象的起点位置、终点位置以及所述目标障碍物的位置信息生成目标路径。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若检测到所述参考轨迹上存在参考点以及作用于所述目标对象的预设操作，且所述目标对象的所述状态信息为异常状态，则存储所述异常状态对应的参考点。