[发明专利]车辆变道意图预测方法及变道意图预测网络的训练方法

说明书

本公开提供一种车辆变道意图预测方法、变道意图预测网络的训练方法、车辆变道意图预测装置、变道意图预测网络的训练装置及电子设备；涉及人工智能技术领域。该方法包括：将多种类型的车辆行驶信息输入变道意图预测网络；其中，变道意图预测网络包括与多种类型一一对应的多个子网络，变道意图预测网络用于对行驶状态下的车辆的变道意图进行预测；通过子网络分别对各车辆行驶信息进行特征提取，输出特征提取结果；将各子网络输出的特征提取结果进行特征融合，并根据特征融合结果预测车辆变道意图。本公开中的方法能够在一定程度上解决自动驾驶过程中车辆变道意图的预测问题，提升了车辆变道意图预测准确率。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种车辆变道意图预测方法、变道意图预测网络的训练方法、车辆变道意图预测装置、变道意图预测网络的训练装置及电子设备。

背景技术

人们通常需要对未来的事情进行预测，如，预测明天是否下雨、预测收成等。同样的，人们在开车时也会下意识地预测其他车辆的行为，以根据其他车辆的变道意图确定本车的行车路线，这样能够一定程度地规避可能发生的危险。

随着科技的进步和发展，人们开始研究可以应用于自动驾驶领域的车辆自动驾驶技术，使得车辆能够实现自动驾驶，解放人们的双手。车辆实现自动驾驶不仅需要自动的启动、行驶、刹车以及停车等，还需要在驾驶过程中模拟人类的预测行为，准确的识别出周围车辆的变道意图，进而可以通过周围车辆的变道意图调整行驶路线，降低交通事故的发生概率。因此，预测车辆的变道意图成为了自动驾驶领域亟需解决的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种车辆变道意图预测方法、变道意图预测网络的训练方法、车辆变道意图预测装置、变道意图预测网络的训练装置及电子设备，在一定程度上解决了车辆变道意图的预测问题，提升了车辆变道意图预测准确率。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种车辆变道意图预测方法，包括：

将多种类型的车辆行驶信息输入变道意图预测网络；其中，变道意图预测网络包括与多种类型一一对应的多个子网络，变道意图预测网络用于对行驶状态下的车辆的变道意图进行预测；

通过子网络分别对各车辆行驶信息进行特征提取，输出特征提取结果；

将各子网络输出的特征提取结果进行特征融合，并根据特征融合结果预测车辆变道意图。

根据本公开的第二方面，提供一种变道意图预测网络的训练方法，其特征在于，包括：

将样本数据输入变道意图预测网络；其中，样本数据包括多种类型的车辆行驶信息以及标注车辆变道意图，变道意图预测网络包括与多种类型一一对应的多个子网络，变道意图预测网络用于对行驶状态下的车辆的变道意图进行预测；

通过子网络分别对各车辆行驶信息进行特征提取，输出特征提取结果；

将各子网络输出的特征提取结果进行特征融合，并根据特征融合结果预测车辆变道意图；

根据车辆变道意图以及标注车辆变道意图，对变道意图预测网络进行参数调整。

根据本公开的第三方面，提供一种车辆变道意图预测装置，包括信息输入单元、特征提取单元、特征融合单元以及车辆变道意图预测单元，其中：

信息输入单元，用于将多种类型的车辆行驶信息输入变道意图预测网络；其中，变道意图预测网络包括与多种类型一一对应的多个子网络，变道意图预测网络用于对行驶状态下的车辆的变道意图进行预测；