[发明专利]编队无人机通讯方式、控制方法、被动中继信息传输方法及应用

权利要求书

1.一种编队无人机通讯方式，其特征在于，包括以下步骤，

1)完成编队的无人机自组网并与控制站通讯；

2)无人机接收控制站的生成的路由表；

3)当其中一个无人机故障时通过路由表将故障发送至控制站并实现间接通讯，其中，控制站将与通信故障无人机最近无人机为指定为中继无人机，并通过此中继无人机完成与控制站与通信故障无人机的通信。

2.如权利要求1所述的编队无人机通讯方式，其特征在于，所述的控制站为地面站。

3.一种编队无人机控制站的控制方法，其特征在于，包括以下步骤，

1)控制站与各无人机通讯并接收其空间位置，建立一一对应的虚拟无人机，

2)根据无人机的空间位置信息完成虚拟无人机的位置映射，控制站根据无人机间链路信息及链路强度完成虚拟无人机间连接关系并建立路由表；

3)控制站将路由表传送至各无人机；

4)控制站收到故障信息后根据空间位置指定与故障无人机最近的无人机为中继无人机以建立与故障无人机的间接通讯。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述的控制站通过广播的形式将路由表发送至各无人机，故障无人机通过路由表将故障信息传送至控制站。

5.一种编队无人机的被动中继信息传输方法，其特征在于：包括以下步骤，

1)完成编队的无人机将空间位置及机间通信链路状态映射到控制站，控制站建立与无人机一一对应的虚拟无人机并实现无人机与虚拟无人机的运动同步；

2)控制站根据虚拟无人机状态，完成路由维护并将路由表广播至各无人机；

3)当任意无人机对地数据链路出现问题后，广播故障信息，其他无人机将此故障信息传送到控制站，控制站将故障无人机与地面虚拟无人机同步；

4)控制站根据路由信息寻找与故障无人机最近且机间通信质量最佳无人机作为中继无人机，通过此无人机实现地面与故障无人机数据交互；

5)故障无人机接收到中继无人机信息后，停止广播故障信息，并在下次链路状态变化前，通过此中继无人机完成对地下行信息传输。

6.如权利要求5所述的被动中继信息传输方法，其特征在于：还包括故障无人机对地链路恢复后控制站解除中继链路的步骤。