[发明专利]基于三维变换的深度图像噪声标记方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种基于三维变换的深度图像噪声标记方法，其特征在于，包括：

获取第一参考视点的深度图像和纹理图像；

确定所述纹理图像上的标定像素从所述第一参考视点投影至第二参考视点时的视差；

根据所述视差将所述纹理图像从所述第一参考视点投影至所述第二参考视点，并确定所述纹理图像上的所述标定像素与所述纹理图像的投影图像上的对应像素间的像素差值；

根据所述像素差值确定所述深度图像中的噪声像素。

2.根据权利要求1所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法，其特征在于，还包括：

获取所述第一参考视点和所述第二参考视点对应的相机参数；

所述确定所述纹理图像上的标定像素从所述第一参考视点投影至第二参考视点时的视差包括：

根据所述深度图像和所述相机参数确定所述视差。

3.根据权利要求2所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法，其特征在于，所述相机参数包括所述第一参考视点对应的相机焦距、所述第一参考视点对应的相机光轴和所述第二参考视点对应的相机光轴之间的距离；

所述根据所述深度图像和所述相机参数确定所述视差包括：

根据所述深度图像确定所述标定像素的测量深度值；

根据第一公式确定所述视差，所述第一公式为：

其中，Δd_p表示所述视差，f_x表示所述第一参考视点对应的相机焦距，t_x表示所述第一参考视点对应的相机光轴与所述第二参考视点对应的相机光轴之间的距离，z_l表示所述测量深度值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法，其特征在于，所述根据所述像素差值确定所述深度图像中的噪声像素包括：

对所述像素差值与预设阈值进行比较，当针对所述标定像素的所述像素差值大于或等于所述预设阈值时，将与所述标定像素对应的所述深度图像中的像素标记为所述噪声像素。

5.根据权利要求4所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一参考视点的参考图像与所述第二参考视点的参考图像之间的光照差异，并根据所述光照差异调整所述预设阈值。

6.根据权利要求5所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法，其特征在于，所述根据所述光照差异调整所述预设阈值包括：

当所述光照差异与预设基准值之间的差异增大时，增大所述预设阈值；

当所述光照差异与预设基准值之间的差异减小时，减小所述预设阈值。

7.根据权利要求1所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法，其特征在于，还包括：

根据所述噪声像素确定所述深度图像中所述噪声像素占所有像素的比值信息和/或所述噪声像素在所述深度图像中的分布区域信息。

8.一种基于三维变换的深度图像噪声标记装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一参考视点的深度图像和纹理图像；

处理模块，用于确定所述纹理图像上的标定像素从所述第一参考视点投影至第二参考视点时的视差；根据所述视差将所述纹理图像从所述第一参考视点投影至所述第二参考视点，并确定所述纹理图像上的所述标定像素与所述纹理图像的投影图像上的对应像素间的像素差值；

判定模块，用于根据所述像素差值确定所述深度图像中的噪声像素。

9.一种基于三维变换的深度图像噪声标记装置，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的基于三维变换的深度图像噪声标记方法。