[发明专利]一种集成自动化机械手的三辊折弯机

权利要求书

1.一种集成自动化机械手的三辊折弯机，其特征在于，包括有第一直线传输机构（1）、第二直线传输机构（2）、顶盖（3）、旋转驱动机构（4）、单臂式龙门架（5）、直线位移机构（6）、机架、三辊折弯机和控制器；

第一直线传输机构（1）固定安装在机架首端，第二直线传输机构（2）输入端和第一直线传输机构（1）输出端连接，第二直线传输机构（2）输出端和机架末端铰接，顶盖（3）固定安装在第二直线传输机构（2）上，顶盖（3）与第二直线传输机构（2）之间留有可容物料通过的间隙，旋转驱动机构（4）一端固定安装在机架上，旋转驱动机构（4）另一端和第二直线传输机构（2）输入端底部铰接，三辊折弯机和第二直线传输机构（2）末端顺序连接，单臂式龙门架（5）固定安装在三辊折弯机上，直线位移机构（6）固定安装在单臂式龙门架（5）上，第一直线传输机构（1）、第二直线传输机构（2）、旋转驱动机构（4）和直线位移机构（6）均与控制器电连接；

所述旋转驱动机构（4）包括有第一直线驱动器（4a）、铰接座（4b）、铰接头（4c）和旋转角限位机构（4d）；

铰接座（4b）和机架固定连接，第一直线驱动器（4a）中段和铰接座（4b）铰接，铰接部轴线与物料在第二直线传输机构（2）上的位移方向垂直，铰接头（4c）底部盲孔套接并固定在第一直线驱动器（4a）工作端末尾，铰接头（4c）两侧通孔和第二直线传输机构（2）输入端底部铰接，铰接头（4c）两侧通孔轴线与物料在第二直线传输机构（2）上的位移方向垂直，旋转角限位机构（4d）设置在第二直线传输机构（2）上方，第一直线驱动器（4a）和控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的三辊折弯机，其特征在于，所述旋转角限位机构（4d）包括有侧板（4d1）、第二定位槽（4d2）和限位螺栓（4d3）；

侧板（4d1）相向设置在第二直线传输机构（2）输入端两侧，第二定位槽（4d2）沿侧板（4d1）长边方向径直开设在侧板（4d1）上，限位螺栓（4d3）通过螺栓和螺母的配合固定在侧板（4d1）上。

3.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的三辊折弯机，其特征在于，所述单臂式龙门架（5）包括立柱（5a）和横梁（5b）；

立柱（5a）固定安装在三辊折弯机的一侧，横梁（5b）一端和立柱（5a）上部固定连接，横梁（5b）轴线方向与三辊折弯机辊轴轴线平行，横梁（5b）设置在三辊折弯机的滚轴上方。

4.根据权利要求3所述的一种集成自动化机械手的三辊折弯机，其特征在于，所述直线位移机构（6）包括有第二直线驱动器（6a）和推板（6b）；

第二直线驱动器（6a）固定安装在立柱（5a）上，第二直线驱动器（6a）工作端贯穿立柱（5a）指向三辊折弯机，第二直线驱动器（6a）工作端运动方向与横梁（5b）轴线平行，推板（6b）固定在第二直线驱动器（6a）工作端末尾，推板（6b）与第二直线驱动器（6a）工作端运动方向垂直，推板（6b）紧贴着横梁（5b）设置，第二直线驱动器（6a）与控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的三辊折弯机，其特征在于，顶盖（3）上还设置有光电开关（3a）；

光电开关（3a）设置在顶盖（3）侧壁上，光电开关（3a）和控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的一种集成自动化机械手的三辊折弯机，其特征在于，所述光电开关（3a）包括漫反射式光电传感器（3a1）和反射螺栓（3a2）；

漫反射式光电传感器（3a1）和反射螺栓（3a2）相向设置在顶盖（3）与物料位移方向平行的侧壁上，漫反射式光电传感器（3a1）和控制器电连接。

7.根据权利要求5所述的一种集成自动化机械手的三辊折弯机，其特征在于，顶盖（3）还设置有第一定位槽（3b）；

第一定位槽（3b）沿第一直线传输机构（1）传输方向径直开设在顶盖（3）侧壁上。