[发明专利]在移动机器的环境中保护人类的方法

权利要求书

1.一种在移动机器（11）的环境中保护人类的方法，用于在人类-机器人协作的框架内，所述方法包括

借助于保护设备（17）监测环境，所述保护设备（17）被配置成检测存在于所述环境中的相应对象的一个或多个运动学参数，并根据所述相应对象的被检测的运动学参数来控制所述移动机器（11）以启动保护措施，

其特征在于，

所述保护设备（17）检测所述相应对象的偏振特性和运动调制（23）；

其中，根据被检测的所述偏振特性和根据被检测的所述运动调制（23），关于被检测的对象是否是人类来分类所述相应对象；和

其中，仅当所述相应对象被分类为人类时，所述保护设备（17）根据所述相应对象的被检测的运动学参数来控制所述移动机器（11）以启动所述保护措施；

其中所述保护设备（17）包括传感器（27），所述传感器（27）被配置成检测所述相应对象的偏振特性和运动调制（23）；

所述保护设备（17）包括另一传感器（25），所述另一传感器（25）的测量原理与所述传感器（27）的测量原理不同，且被配置成检测所述相应对象的所述偏振特性和/或所述运动调制（23）；

所述另一传感器（25）被配置为光传感器（25），并且包括一个辐射源（29）和两个光学检测器（31），所述辐射源（29）用于发射具有第一偏振的光学辐射，所述两个光学检测器（31）的其中一个被配置成接收具有所述第一偏振的光学辐射，另一个被配置成接收具有与所述第一偏振正交的第二偏振的光学辐射。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述偏振特性包括在所述相应对象处的电磁辐射（35）的反射上检测所述电磁辐射（35）的偏振的变化。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，检测所述运动调制（23）包括在所述环境中跟踪所述相应对象；在这样做时检测所述相应对象的速度的时间级数；以及在所述级数中识别调制。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，一方面，

-当所述相应对象的被检测的所述偏振特性不对应于预期用于非人类对象的、但不预期用于人类的偏振特性时；

且另一方面，

-当所述相应对象的被检测的所述运动调制（23）对应于预期用于人类的运动调制（23）时；

所述保护设备（17）将所述相应对象分类为人类。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述保护设备（17）借助于相同的传感器（27）来检测所述相应对象的所述偏振特性和所述运动调制（23）。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，除了所述偏振特性和所述运动调制（23）之外，所述保护设备（17）还借助于所述传感器（27）来检测所述相应对象的一个或多个运动学参数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述保护设备（17）借助于至少另一传感器（25）来检测所述相应对象的所述偏振特性和/或所述运动调制（23），所述另一传感器（25）的测量原理与所述传感器（27）的测量原理不同。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，除了所述偏振特性和所述运动调制（23）之外，所述保护设备（17）还借助于所述另一传感器（25）来检测所述相应对象的一个或多个运动学参数。

9.用于移动机器（11）的保护设备（17），其特征在于，所述保护设备（17）被配置成执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的保护设备，其特征在于，所述传感器（27）被配置为雷达传感器（27），并且包括一个发射天线（41）和两个接收天线（43），所述发射天线（41）用于发射具有第一偏振的微波辐射，所述两个接收天线（43）的其中一个被配置成接收具有所述第一偏振的微波辐射，另一个被配置成接收具有与所述第一偏振正交的第二偏振的微波辐射。