[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：包括底盘本体、减震系统、平行机构以及驱动系统；

所述底盘本体包括上底盘、下底盘，所述减震系统和平行机构设置在上底盘、下底盘之间，所述驱动系统设置在下底盘的底部。

2.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述底盘本体还包括支撑柱、支撑柱连接件，所述上底盘、下底盘、支撑柱、支撑柱连接件均开设有螺纹孔；所述支撑柱的上下两端通过螺栓与支撑柱连接件连接，上下两端的支撑柱连接件再通过螺栓与上底盘和下底盘连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述减震装置包括减震器、减震器连接件；所述减震器上端及下端开有销孔，所述减震器连接件开有螺纹孔及销孔，减震器上下两端通过销轴与减震器连接件连接，上下两端的减震器连接件再通过螺栓分别与上底盘和下底盘连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述平行装置包括平行机构、平行机构连接件；所述平行机构上端及下端开有销孔，所述平行机构连接件开有螺纹孔及销孔，平行机构上下两端通过销轴与平行机构连接件连接，上下两端的平行机构连接件再通过螺栓分别与上底盘和下底盘连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在：所述驱动系统包括电机、麦克纳姆轮、传动轴、支座、法兰、轴套、轴承、麦克纳姆轮连接件；

所述支座呈“n”字型，两个端部的长度不同，分为长端部和短端部；所述支座的长端上开有螺纹孔、电机轴孔，所述支座的短端上开设轴承孔；所述法兰上开有螺纹孔、键槽、定位孔，所述传动轴上开有键槽，所述麦克纳姆轮连接件开有螺纹孔、键槽；

所述电机的轴与所述支座的电机轴孔配合，并通过螺栓与所述支座的长端部连接；所述法兰通过螺栓与所述电机连接；所述传动轴的键槽通过键与所述法兰配合连接，并通过定位螺栓与所述法兰定位；所述轴承内圈与所述传动轴配合，所诉轴承外圈与所述支座的短端部的轴承孔配合；所述轴套与电机的轴配合，并与所述轴承内圈外端面接触；所述麦克纳姆轮连接件通过键与所述传动轴的键槽配合连接，一端与所述轴套接触，另一端通过螺栓与所述麦克纳姆轮的端面连接，并通过螺母与所述麦克纳姆轮紧固。

6.根据权利要求5所述基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述驱动系统通过所述支座的螺纹孔与所述减震系统螺栓连接。

7.根据权利要求5所述基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述驱动系统电机为减速器、编码器、电机于一体的一体机，且所述电机数量为4；所麦克纳姆轮、传动轴、支座、法兰、轴套、轴承、麦克纳姆轮连接件数量均为4。

8.根据权利要求3所述基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述减震装置中的所述减震器、减震器连接件数量为4。

9.根据权利要求1所述基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述上底盘的直径为440mm。

10.根据权利要求1所述基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，其特征在于：所述基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘的直径500mm，高度300mm。