[发明专利]一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。所述平板的前后两侧均固定连接有竖座，两个竖座上均设置有T形滑槽，横条的中部固定连接有中轴，中轴转动连接在平板的中心，中轴上固定连接有限位环，限位环和横条分别位于平板的上下两侧，两个竖腿柱分别可以在两个T形滑槽上竖直滑动，横条的左右两端均设置有边滑座，两个边滑座的外侧均固定连接有凸板，两个凸板上均固定连接有电机架，两个电机架上均固定连接有电机IV，两个电机IV的输出轴分别穿过两个凸板，两个电机IV的输出轴上均固定连接有转块，两个斜柱的上端均固定连接有短轴。

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人。

背景技术

申请号为CN201510254700.8公开的一种船舶立面作业多功能爬行机器人，该发明公开了一种船舶立面作业多功能爬行机器人，包括爬行机器人和定位单元；爬行机器人利用磁性材料对船舶表面进行磁性吸附，同时利用履带式结构与船舶表面实现柔性接触，使用伺服电机驱动系统确保设备的稳定移动与转向；爬行机器人搭载可自由旋转的操作平台，通过多功能夹具夹持多种工作设备，实现360度自由转向。在行进过程中，爬行机器人通过定位单元中的激光测距仪和重力感应器自动进行定位和纠偏，并结合基于该系统的爬行机器人定位方法，可实现直行、转弯等路径的自动规划。但是该爬行机器人的越障性能较差。

发明内容

本发明提供一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，其有益效果为本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种基于智能材料的多足可换向爬行机器人，包括平板、竖座、T形滑槽、横条、中轴、限位环、竖腿柱、边滑座、电机架、电机IV、凸板、转块、电机V、斜柱和短轴，本发明可以在多个足之间来回切换，具有较强的越障性能。

所述平板的前后两侧均固定连接有竖座，两个竖座上均设置有T形滑槽，横条的中部固定连接有中轴，中轴转动连接在平板的中心，中轴上固定连接有限位环，限位环和横条分别位于平板的上下两侧，两个竖腿柱分别可以在两个T形滑槽上竖直滑动，横条的左右两端均设置有边滑座，两个边滑座的外侧均固定连接有凸板，两个凸板上均固定连接有电机架，两个电机架上均固定连接有电机IV，两个电机IV的输出轴分别穿过两个凸板，两个电机IV的输出轴上均固定连接有转块，两个斜柱的上端均固定连接有短轴，两个斜柱两个短轴分别铰接连接在两个转块上，两个转块上均固定连接有电机V，两个电机V的输出轴分别固定连接在两个短轴上。

所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括电机I、齿轮I和齿轮III，中轴的上端固定连接有齿轮III，平板的上端固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮I，齿轮I与齿轮III啮合传动。

所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括齿轮II、电机座、电机II和齿条，两个竖腿柱上均设置有竖向的齿条，两个竖座上均固定连接有电机座，两个电机座上均固定连接有电机II，两个电机II的输出轴上均固定连接有齿轮II，两个齿轮II分别与两个齿条啮合传动。

所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括双轴电机和轮子，两个竖腿柱的下端均固定连接有双轴电机，两个双轴电机的左右两个输出轴上均固定连接有轮子。

所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括梯形滑轨I，横条的下侧设置有梯形滑轨I，两个边滑座均通过滑动连接的方式连接在梯形滑轨I上。

所述基于智能材料的多足可换向爬行机器人还包括中竖板、梯形滑轨II、滑块、等臂杆、丝杠和电机III，横条的下侧中部固定连接有中竖板，中竖板的前侧设置有竖向的梯形滑轨II，梯形滑轨II上滑动连接有滑块，滑块的左右两侧均铰接连接有等臂杆，两个等臂杆的另一端分别铰接连接在两个边滑座上，中竖板的下端固定连接有电机III，电机III的上端输出轴上固定连接有丝杠，丝杠通过螺纹与滑块相配合。