[发明专利]一种U型检测线用机械手及其工作方法

权利要求书

1.一种U型检测线用机械手，由固定架（1）、入口端旋转臂总成（2）、入口端机械手臂（3）、出口端旋转臂总成（4）、出口端机械手臂（5）、凸轮轴总成（6）组成，所述的两个固定架（1）对称布置，入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）分别固定在固定架（1）上，入口端机械手臂（3）固定在入口端旋转臂总成（2）上，出口端机械手臂（5）固定在出口端旋转臂总成（4）上，凸轮轴总成（6）固定在入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）下方，所述的入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）采用相同的结构，其特征在于：所述的入口端转悬臂总成（2）由固定壳（2-1）、机械臂旋转伺服电机（2-2）、交叉导轨（2-3）、旋转齿轮组件（2-4）、旋转轴（2-5）组成，固定壳（2-1）通过交叉导轨（2-3）与固定架（1）安装在一起，机械臂旋转伺服电机（2-2）安装在固定壳（2-1）内，旋转轴（2-5）与机械臂旋转伺服电机（2-2）输出轴连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的旋转轴（2-5）与固定壳（2-1）之间设置有旋转齿轮组件（2-4）。

3.根据权利要求1所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的入口端机械手臂（3）由入口端固定杆（3-1）、旋转气缸（3-2）、吸嘴支架（3-3）、吸嘴气杆（3-4）组成，入口端固定杆（3-1）一端固定在旋转轴（2-5）顶部，另外一端悬空，旋转气缸（3-2）安装在入口端固定杆（3-1）的悬空端，吸嘴支架（3-3）吊装固定在旋转气缸（3-2）下方，吸嘴气杆（3-4）安装在吸嘴支架（3-3）上。

4.根据权利要求3所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的旋转气缸（3-2）驱动吸嘴支架（3-3）做回转运动。

5.根据权利要求1所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的凸轮轴总成（6）由驱动轴（6-1）、凸轮（6-2）组成，两个凸轮（6-2）固定在驱动轴（6-1）上且分别处于入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）下侧，所述的凸轮（6-2）在驱动轴（6-1）作用下同时驱动入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）沿着交叉导轨（2-3）进行上升和下降。

6.一种根据权利要求1所述的U型检测线用机械手的工作方法，其特征在于：工作时入口和出口端输送线成水平布置，中间输送带布置在入口和出口端输送线之间且互相成90度夹角，入口端旋转臂总成（2）的机械臂旋转伺服电机（2-2）工作让入口端固定杆（3-1）处于入口输送线上方，与此同时出口端旋转臂总成（4）工作出口端固定杆（5-1）处于中间输送带上方，接着驱动轴（6-1）驱动凸轮（6-2）运动，当凸轮（6-2）远心点处于底部时，吸嘴气杆（3-4）吸住入口输送带上的管子，出口吸嘴气杆（5-3）吸住中间输送带上的管子，凸轮（6-2）远心点运动到顶部时，吸嘴气杆（5-3）抬起管子，机械臂旋转伺服电机（2-2）驱动入口端固定杆（3-1）转动90度，旋转气缸（3-2）驱动吸嘴支架（3-3）回转180度完成管子反向，同时出口端旋转臂总成（4）工作驱动出口端固定杆（5-1）回转90度，驱动轴（6-1）继续运动，凸轮（6-2）远心点处于底部时，吸嘴支架（3-3）和出口吸嘴气杆（5-3）同时放下管子，这样就完成管子U型输送并转向的过程，重复以上步骤就实现了连续管子的转移。