[发明专利]一种工业过滤器自动焊接生产线系统

权利要求书

1.一种工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，包括第一毛坯件输送台(2)、第一法兰输送台(4)、半成品下料输送台(6)、第一成品下料输送台(7)；第一搬运机器人(12)、第二搬运机器人(13)、第三搬运机器人(14)、第一焊接机器人(17)、第二焊接机器人(18)、第三焊接机器人(19)、第四焊接机器人(20)、工业视觉系统；

所述第一毛坯件输送台(2)、第一法兰输送台(4)、半成品下料输送台(6)、第一成品下料输送台(7)并排设置；所述第一搬运机器人(12)设置在第一毛坯件输送台(2)与第一焊接机器人(17)之间；所述第二搬运机器人(13)设置在第一法兰输送台(4)与第二焊接机器人(18)之间；所述第三搬运机器人(14)设置在第一成品下料输送台(7)与第四焊接机器人(20)之间；

所述第一毛坯件输送台(2)用于输送过滤器毛坯；所述第一搬运机器人(12)用于将过滤器毛坯搬运至第一焊接机器人(17)的变位机；所述第一焊接机器人(17)用于对过滤器毛坯的三道焊缝进行满焊；所述第一搬运机器人(12)用于将第一道半成品搬运至第二焊接机器人(18)的变位机；所述第二焊接机器人(18)用于对第四道焊缝进行满焊；所述第二搬运机器人(13)末端设有工业视觉系统，用于获取第二道半成品两接管的空间坐标，并传输给所述第二搬运机器人(13)，判定是否可以进行接管—边法兰的组对；若不可以组对，所述第三搬运机器人(14)将第二道半成品搬运至半成品下料输送台(6)；若可以组对，所述第二搬运机器人(13)根据工业视觉系统发送的第一接管位置，从所述第一法兰输送台(4)抓取一个边法兰与第一接管组对，所述第二焊接机器人(18)进行第一接管—边法兰组对点焊；所述第二搬运机器人(13)再根据工业视觉系统发送的第二接管位置，从所述第一法兰输送台(4)抓取一个边法兰与第二接管组对，所述第二焊接机器人(18)进行第二接管—边法兰组对点焊；所述第三搬运机器人(14)将第三道半成品搬运至所述第三焊接机器人(19)的变位机，所述第三焊接机器人(19)用于对边法兰与第一接管的内焊缝、边法兰与第二接管的外焊缝进行满焊；所述第三搬运机器人(14)将第三道半成品180°翻转后放至第三焊接机器人(19)的变位机，所述第三焊接机器人(19)用于对边法兰与第一接管的外焊缝、边法兰与第二接管的内焊缝进行满焊；所述第三搬运机器人(14)将第四道半成品搬运至所述第四焊接机器人(20)的工装架，所述第四焊接机器人(20)用于对底法兰与过滤器主体的内焊缝进行满焊；所述第三搬运机器人(14)将成品搬运至所述第一成品下料输送台(7)；

所述工业视觉系统包括工业3D双目相机(15)、视觉控制工控机(16)；所述工业3D双目相机(15)用于对第二道半成品的两接管进行3D扫描，采集两接管的图像和三维点云数据，并传输给所述视觉控制工控机(16)；所述视觉控制工控机(16)，根据采集的三维点云数据得到两接管的空间坐标，传输给第二搬运机器人(13)；所述第二搬运机器人(13)，根据两接管的空间坐标，得到两接管的平行度以及端面之间距离，若平行度和距离满足设定值时，则判定可以进行接管—边法兰的组对；若平行度和距离不满足设定值时，则判定不可以进行接管—边法兰的组对，所述第三搬运机器人(14)将第二道半成品搬运至半成品下料输送台(6)，将半成品下线；

所述第一焊接机器人(17)、第二焊接机器人(18)、第三焊接机器人(19)均设有变位机，第四焊接机器人(20)设有工装架；

所述第一焊接机器人(17)、第二焊接机器人(18)的变位机旋转轴上装有气动三爪卡盘和定位销杆，三爪卡盘夹持过滤器的底法兰，定位销杆用于定位过滤器底法兰上的安装孔；所述第三焊接机器人(19)的变位机旋转轴上装有气动三爪卡盘，三爪卡盘夹持固定第三道半成品的边法兰；工装架用于支撑第四道半成品，工装架上装有定位销杆，用于定位第四道半成品的底法兰。