[发明专利]一种减速电机用行星齿轮的抓取装配机械手

权利要求书

1.一种减速电机用行星齿轮的抓取装配机械手，其特征在于，包括直角坐标机器人、取装组件与机座；所述直角坐标机器人安装在所述机座上，其可驱动所述取装组件在取料点位与装配点位之间运动；

所述取装组件包括取料座、连接座、电机、导向轴、压头以及第一气缸；若干所述导向轴围绕所述取料座的中心呈圆周阵列安装在所述取料座上，且所述导向轴相对于所述取料座滑动安装，且每个所述导向轴的尾部与所述取料座之间均设有第一弹簧，初始状态下，所述导向轴的下端伸出至所述取料座之外；所述取料座通过所述连接座与所述电机建立驱动连接关系；

所述压头可相对于所述取料座滑动，所述第一气缸与所述压头驱动连接，且所述压头设置在所述取料座的中心；所述压头用于压住处于装配点位的机壳；

所述连接座具有连接部与长杆部，且其内形成有贯穿整个连接座的通孔；所述电机为空心轴电机，所述连接座的长杆部穿过所述电机的空心轴，使得所述连接部抵靠在所述空心轴的一侧，长杆部的端部螺有抵靠在所述空心轴另一侧的螺帽；

所述取装组件还包括滑动安装在所述通孔内的压杆，所述压杆的一端连接所述压头，另一端连接所述第一气缸，所述压头与所述第一气缸位于所述电机的两侧。

2.根据权利要求1所述的减速电机用行星齿轮的抓取装配机械手，其特征在于，所述直角坐标机器人包括第一平移座、第二平移座、第二气缸与第三气缸；所述第一平移座可由所述第二气缸驱动相对于所述机座作水平平移运动，所述第二平移座可由所述第三气缸相对于所述第一平移座作垂直平移运动；所述取装组件安装在所述第二平移座上。