[发明专利]一种巡线机器人动力源补给系统

权利要求书

1.一种巡线机器人动力源补给系统，其特征在于，包括液体燃料电池与蓄电池混合动力系统，控制系统和巡线机器人高空补加液体燃料装置；

其中，所述巡线机器人高空补加液体燃料装置包括加液体燃料软管(31)，液体燃料储存室(32)，储管室(33)和软管输送机构(34)；

所述液体燃料储存室(32)和所述储管室(33)相邻；

所述加液体燃料软管(31)与所述液体燃料储存室(32)连通；

所述加液体燃料软管(31)与所述软管输送机构(34)设于所述储管室(33)中；

当巡线机器人到达液体燃料补给站上方时，所述巡线机器人控制所述软管输送机构(34)将所述加液体燃料软管(31)输送到所述液体燃料供给接口，通过油泵装置向所述液体燃料储存室(32)输送液体燃料，液体燃料填充完成后，所述巡线机器人控制软管输送机构(34)将所述加液体燃料软管(31)收回至所述储管室(33)。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述液体燃料电池与蓄电池混合动力系统包括液体燃料电池(11)，蓄电池(12)，DC/DC变换器(13)和微程序控制器(14)；

所述液体燃料电池(11)，所述蓄电池(12)和所述DC/DC变换器(13)分别与所述微程序控制器(14)连接；

所述液体燃料电池(11)和所述蓄电池(12)分别与所述DC/DC变换器(13)连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制系统包括主控制器，所述主控制器包括PID控制器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述PID控制器包括：

获取单元(21)，用于获取巡线机器人到基站的距离，巡线机器人的速度，巡线机器人的燃料消耗量和巡线机器人的内部电能，所述内部电能包括液体燃料的电能和蓄电池的电能；

计算单元(22)，用于根据所述距离，所述速度和所述燃料消耗量计算到达基站所需要的燃料；

控制单元(23)，用于如果所述液体燃料的电能大于所述到达基站所需要的燃料，所述内部电能与所述到达基站所需要的燃料的差值大于临界值，增大燃料消耗，控制微控制器将多余的电储存到蓄电池中；

如果所述液体燃料的电能等于所述到达基站所需要的燃料，所述内部电能与所述到达基站所需要的燃料的差值等于预设值，减小燃料消耗，停止给蓄电池充电，所有能源只用于机器人运动。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述软管输送机构(34)包括两个胶皮圆柱滚子(341)，联轴器(342)，伺服电机(343)，滑轨(344)和滑槽(345)；

所述胶皮圆柱滚子(341)与所述伺服电机(343)通过所述联轴器(342)连接，所述联轴器(342)设于所述滑槽(345)内，所述伺服电机(343)与所述滑轨(344)滑动连接，所述加液体燃料软管(31)设于两个胶皮圆柱滚子(341)之间。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述液体燃料储存室(32)的内壁上设有液体燃料指示计(321)。