[发明专利]一种模块式六轴机械臂颗粒料挤出成型装置

权利要求书

1.一种模块式六轴机械臂颗粒料挤出成型装置，包括Z轴组件(1)，其特征在于：所述Z轴组件(1)的两侧上方设置有XY轴组件(2)，所述XY轴组件(2)固定在Z轴组件(1)上，所述XY轴组件(2)上设置有机械臂(3)，所述机械臂(3)固定在XY轴组件(2)横向运动的滑台上，所述机械臂(3)前部输出端连接有打印头(4)，所述Z轴组件(1)中间为底板组件(5)，所述Z轴组件(1)与底板组件(5)通过底板安装定位孔(5002)及磁铁固定及定位；

所述机械臂(3)上机械臂底座(3001)安装在X轴滑块(2008)上，A轴电机(3002)、B轴电机(3003)、C轴电机(3004)分别安装在机械臂底座(3001)一端，所述机械臂底座(3001)另一端连接机械轴臂管(3005)，所述机械轴臂管(3005)可自身旋转，所述机械轴臂管(3005)另一端连接机械臂转接腔(3006)，所述机械臂转接腔(3006)随着机械轴臂管(3005)转动，所述机械臂转接腔(3006)两侧连接机械臂输出端腔体(3007)，所述机械臂输出端腔体(3007)可绕机械臂转接腔(3006)呈180度摆动，所述机械臂输出端腔体(3007)前端为机械臂输出轴(3008)，所述机械臂输出轴(3008)为自由转动；

所述A轴电机(3002)电机轴连接A轴第一直齿轮(3011)，所述A轴第一直齿轮(3011)与A轴第二直齿轮(3012)啮合，所述A轴第二直齿轮(3012)与A轴第三斜齿轮(3015)为同轴不同端同步输出，所述A轴第三斜齿轮(3015)与A轴第四斜齿轮(3018)垂直啮合，所述A轴电机(3002)传向的转动力最终使机械臂顶端部件摇摆180度；

所述B轴电机(3003)电机轴连接B轴第一直齿轮(3009)，所述B轴第一直齿轮(3009)与B轴第二直齿轮(3010)啮合，B轴第三斜齿轮(3016)与B轴第四斜齿轮(3017)为同轴不同端同步输出，所述B轴第四斜齿轮(3017)与B轴第五直齿轮(3019)垂直啮合，所述B轴第五直齿轮(3019)与B轴第六直齿轮(3020)啮合，所述B轴第六直齿轮(3020)与B轴第七斜齿轮(3021)同轴，所述B轴第七斜齿轮(3021)与B轴第八斜齿轮(3022)垂直啮合，所述B轴第八斜齿轮(3022)另一端连接B轴输出端(3023)，所述B轴电机(3003)传向的转动力最终使机械臂顶端输出轴自由转动；

所述C轴电机(3004)电机轴连接C轴第一直齿轮(3013)，所述C轴第一直齿轮(3013)与C轴第二直齿轮(3014)啮合，所述C轴电机(3004)传向的转动力最终使机械臂除机械臂底座(3001)固定部件外端整体旋转360度。

2.根据权利要求1所述的模块式六轴机械臂颗粒料挤出成型装置，其特征在于：所述Z轴组件(1)包括Z轴侧板(1001)、侧板底部脚架(1002)、Z轴导轨(1003)、Z轴滑块(1004)、滑块连接件(1005)、Z轴电机(1006)、Z轴滚珠(1007)、Z轴丝杆(1008)、底板定位磁铁(1009)，所述Z轴侧板(1001)上两侧垂直安装Z轴导轨(1003)，所述Z轴导轨(1003)与Z轴滑块(1004)连接，所述Z轴导轨(1003)中间位置为Z轴丝杆(1008)，所述Z轴丝杆(1008)底部安装有Z轴电机(1006)，所述Z轴电机(1006)提供动能，所述Z轴滑块(1004)Z轴滚珠(1007)通过滑块连接件(1005)将他们连接为一个运动整体，所述滑块连接件(1005)上安装有底板定位磁铁(1009)。

3.根据权利要求2所述的模块式六轴机械臂颗粒料挤出成型装置，其特征在于：所述XY轴组件(2)底端安装Y轴左模组(2001)及Y轴右模组(2003)，所述Y轴左模组(2001)及Y轴右模组(2003)中间通过Y轴连接杆(2002)同步连接，所述Y轴连接杆(2002)右边顶端处连接有Y轴电机(2004)，X轴下模组(2005)、X轴上模组(2006)、X轴电机(2007)均在Y轴模组上构成X轴滑块(2008)的左右运动。