[发明专利]一种空地协同无人系统

权利要求书

1.一种空地协同无人系统，其特征在于，包括：

空中无人系统，其包括多个无人飞行器组成无人飞行器网络，用于空中全局探测、局域浮空探测和室内探测；

地面无人系统，其包括多个机器人组成机器人网络，用于巷道探测、入室探测和废墟建筑探测；

空地通信数据链，其与多个无人飞行器和多个机器人相连，包括用于传输探测信息的图传数据链和用于传输控制信息的数传数据链；

指挥控制中心，其通过所述空地通信数据链与所述空中无人系统和所述地面无人系统相连，用于人机交互，接收探测信息进行融合处理，实时显示信息，并传输控制信息至所述空中无人系统和所述地面无人系统。

2.根据权利要求1所述的空地协同无人系统，其特征在于，所述空中无人系统包括：

全局快速探测子系统，其由多个固定翼无人机组网形成，进行空中全局探测；

局域浮空探测子系统，其由可在空中悬停的多个无人直升机布设形成，进行局域浮空探测；

空中入室探测子系统，其由多个多旋翼无人机和多个球型飞行器布设形成，进行室内探测。

3.根据权利要求2所述的空地协同无人系统，其特征在于，多个所述无人直升机均搭载有通信中继设备。

4.根据权利要求1所述的空地协同无人系统，其特征在于，所述地面无人系统包括：

巷道探测子系统，其由多个轮式机器人、多个轮腿式机器人和多个爬壁机器人布设形成，进行楼宇间的巷道探测；

地面入室探测子系统，其由多个管道机器人布设形成，进行入室探测；

废墟建筑探测子系统，其由多个履带式机器人布设形成，进行废墟建筑探测探测。

5.根据权利要求1所述的空地协同无人系统，其特征在于，所述空中无人系统的每个无人飞行器都搭载有无人机机载系统，所述无人机机载系统包括：

无人机信息采集子系统，其用于实时采集无人飞行器的飞行状态信息和环境信息；

无人机信息处理子系统，其与所述无人机信息采集子系统相连，用于对采集到的飞行状态信息和环境信息进行处理；

无人机协同传输链路，其将各个无人飞行器的无人机信息处理子系统相连，用于各个无人飞行器之间的信息传递，所述无人飞行器网络中所有无人飞行器的无人机协同传输链路组成拓扑网络结构，信息在各个网络节点之间进行传递；

无人机空地传输子系统，其与所述无人机协同传输链路相连，将各个无人飞行器的信息数据传输至所述指挥控制中心，并将所述指挥控制中心的控制信息传输至无人机控制子系统；

无人机控制子系统，其与所述无人机空地传输子系统相连，用于接收所述指挥控制中心下发的控制信息并根据该控制信息控制各个无人飞行器进行相关动作；

所述地面无人系统的每个机器人都搭载有机器人机载系统，所述机器人机载系统包括：

机器人信息采集子系统，其用于实时采集机器人的工作状态信息及环境信息；

机器人信息处理子系统，其与所述机器人信息采集子系统相连，用于对采集到的工作状态信息及环境信息进行处理；

机器人协同传输链路，其将各个机器人的机器人信息处理子系统相连，用于各个机器人之间的信息传递，所述机器人网络中所有机器人的机器人协同传输链路组成拓扑网络结构，信息在各个网络节点之间传递；

机器人空地传输子系统，其与所述机器人协同传输链路相连，将各个机器人的信息数据传输至所述指挥控制中心，并将所述指挥控制中心的控制信息传输至机器人控制子系统；

机器人控制子系统，其与所述机器人空地传输子系统相连，用于接收所述指挥控制中心下发的控制信息并根据该控制信息控制各个机器人进行相关动作；

所述指挥控制中心包括：

地面数传接收系统，其通过所述无人机空地传输子系统与所述无人机信息处理子系统相连，用于接收所述无人机信息处理子系统处理后的各个无人飞行器中的数据信息，并通过所述机器人空地传输子系统与所述机器人信息处理子系统相连，用于接收所述机器人信息采集子系统处理后的各个机器人的数据信息；

地面图传接收系统，其通过所述无人机空地传输子系统与所述无人机信息处理子系统相连，用于接收所述无人机信息处理系统子处理后的各个无人飞行器中的图像信息，并通过所述机器人空地传输子系统与所述机器人信息处理子系统相连，用于接收所述机器人信息采集子系统处理后的各个机器人的图像信息；

地面传输系统，其与所述地面数传接收系统和所述地面图传接收系统相连，将所述地面数传接收系统和所述地面图传接收系统处理后的数据信息和图像信息传输至地面决策系统；

地面决策系统，其与所述地面传输系统相连，根据所述地面数传接收系统和所述地面图传接收系统处理后的数据信息和图像信息作出决策，并将决策的控制信息通过所述无人机空地传输系统下发至各个无人飞行器，以及通过所述机器人空地传输子系统下发至各个机器人。