[发明专利]一种纠偏方法、纠偏装置及机器人

权利要求书

1.一种纠偏方法，其特征在于，应用于计算设备，包括：

获取机器人位于第一位置时所述机器人的移动底座的标定线与作业面的第一角度；其中，所述机器人位于所述第一位置时，所述机器人的机械臂作业时与所述作业面成固定角度；

获取所述机器人移动至第二位置后所述移动底座的标定线与所述作业面的第二角度；其中，所述机器人移动过程中所述移动底座与所述机械臂的相对位置不变；

向所述机器人发送所述第一角度以及所述第二角度，或者发送根据所述第一角度以及所述第二角度确定的偏移角度，或者发送根据所述偏移角度生成的控制指令，以使所述机器人控制所述机械臂相对所述移动底座转动所述偏移角度；

获取所述机器人位于一位置时所述移动底座的标定线与所述作业面的角度，包括：

获取反光装置上激光的图像；其中，所述反光装置设置在所述移动底座上，固定的激光仪采用斜打方式将发射的激光投射在所述反光装置上；

提取所述图像中所述激光的中轴线；

确定所述中轴线与所述作业面的夹角为所述机器人位于所述位置时对应的所述角度。

2.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述提取所述图像中所述激光的中轴线，包括：

利用动态阈值分割法对所述图像进行二值化处理；

提取二值化处理后的图像中的激光线区域；

提取所述激光线区域的骨架，并将所述骨架转换为轮廓；

提取所述轮廓上的点进行直线拟合获得所述激光的中轴线。

3.一种纠偏方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括移动底座、设置在所述移动底座上的机械臂以及计算设备，所述机械臂用于在作业面上作业；

所述纠偏方法包括：

所述计算设备获取所述机器人位于第一位置时所述移动底座的标定线与所述作业面的第一角度；其中，所述机器人位于所述第一位置时，所述机械臂作业时与所述作业面成固定角度；

所述计算设备获取所述机器人移动至第二位置后所述移动底座的所述标定线与所述作业面的第二角度；其中，所述机器人移动过程中所述移动底座与所述机械臂的相对位置不变；

所述计算设备根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述移动底座的偏移角度，并控制所述机械臂相对所述移动底座转动所述偏移角度，以使所述机械臂作业时与所述作业面成所述固定角度；

所述机器人还包括反光装置，所述反光装置设置在所述移动底座上；

所述计算设备获取所述机器人位于一位置时所述移动底座的标定线与所述作业面的角度，包括：

所述计算设备获取所述反光装置上激光的图像；其中，固定的激光仪采用斜打方式将发射的激光投射在所述反光装置上；

所述计算设备提取所述图像中所述激光的中轴线；

所述计算设备确定所述中轴线与所述作业面的夹角为所述机器人位于所述位置时对应的所述角度。

4.根据权利要求3所述的纠偏方法，其特征在于，所述计算设备提取所述图像中所述激光的中轴线，包括：

所述计算设备利用动态阈值分割法对所述图像进行二值化处理；

所述计算设备提取二值化处理后的图像中的激光线区域；

所述计算设备提取所述激光线区域的骨架，并将所述骨架转换为轮廓；

所述计算设备提取所述轮廓上的点进行直线拟合获得所述激光的中轴线。

5.根据权利要求3所述的纠偏方法，其特征在于，所述机器人还包括图像采集装置；

所述计算设备获取所述反光装置上激光的图像，包括：

所述计算设备接收所述图像采集装置采集的所述反光装置上激光的图像。