[发明专利]一种自动关门障碍物类型的分辨方法及自动门控制器

说明书

本发明公开了一种自动关门障碍物类型的分辨方法及自动门控制器，以电机的速度和转矩设置为基本参数，所述基本参数包括速度值队列ω(k),k＝0,1,2……，转矩值队列T_fz(k),k＝0,1,2……，依据“防挤压操作”的三次关门过程的速度和转矩值队列的差异，提取特征向量x，人为设置障碍物，触发多次“防挤压操作”以形成样本集合，利用样本集合计算得到障碍物类型的分类函数y＝f(x)，根据函数值y，可以对自动门实际运行中遇到的障碍物类型进行分类，本发明的有益效果是：可以应用于各种重要场合的自动门控制系统，应用于轨道车辆自动门系统，可以有效地提高车门控制的安全性和可靠性，从而提高整个列车运行的安全性和准点率。

技术领域

本发明涉及自动门控制系统技术领域，具体为一种自动关门障碍物类型的分辨方法及自动门控制器。

背景技术

自动门一般工作在公共环境中，如轨道公共车辆(地铁、大巴、高铁等)的自动门，楼宇(医院、宾馆、银行、剧院等)的自动门。电机通过传动装置驱动自动门的门体运动，由于工作环境的复杂，在某些情况下会有障碍物阻挡门体的运动，造成挤压。目前的一般的自动门控制器都具有“防挤压”功能，在发生挤压障碍物时会自动把门后退打开，然后再试着进行关门动作，如果再次挤压就再次后退打开，如此进行3到4次，如果关门仍然有障碍，就彻底打开门，不再试图关门，报请人工排除故障。“防挤压”的原理就是在挤压障碍物时会伴随着电机速度降低和输出转矩的增大，这些可以被检测出来，从而实现“防挤压操作”。但是有可能存在多种不同类型的障碍物，目前的自动门控制器对只能探知障碍物的存在，但无法分辨障碍物的类型。

随着社会发展和技术进步，当今已经出现对具有更高能力的自动门控制器的需求，其中很重要的就是希望自动门具有分辨障碍物的类型以及障碍物作用位置的能力。例如轨道车辆在人流高峰时经常超载，时常会由于拥挤而有乘客从侧面挤压到门体，从而误引起门“防挤压操作”而打开门，如果自动门控制器能够分辨出此时乘客对门体的挤压位置不是在门的运动方向的正面，就应当加大电机的输出力矩，可靠地关上门，以保证准点运行。又例如在寒冬或盛夏由于在相对密封的车厢或其它建筑屋内使用空调，或者由于室外大风等原因，造成室内外存在较大的气压差，使得开关门困难，对于普通的自动门控制器，会误以为有障碍物挡住了门，随即反复进行“防挤压操作”，始终关不上门，影响列车运行，导致晚点。其实这时应该加大电机的输出力矩以克服空气压差造成的阻力，完成开关门的动作。上述两种情况，也可以认为是两种特殊类型的障碍物，因为这些特殊类型的障碍物同样会引起自动门电机速度的降低和电机输出力矩加大。

事实上，通过一系列测试和分析得知，对于门控器电机运行参数变化趋势而言，在“门体遭到侧面挤压引起的开关门障碍”和“室内外气压差大引起的开关门障碍”这两种情况下是非常相似的，但这两种情况与“门体正面挤压障碍物”所引起的电机运行参数变化趋势则显著不同。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动关门障碍物类型的分辨方法及自动门控制器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动关门障碍物类型的分辨方法,所述电机驱动自动门的开门关门动作为循环往复动作，以电机的速度和转矩为基本参数，且滚动存储并刷新每个往复周期的基本参数，所述基本参数包括速度值队列ω(k),k＝0,1,2……，转矩值队列T_fz(k),k＝0,1,2……；