[发明专利]一种基于相机和雷达的目标检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于相机和雷达的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括，

获取雷达探测到的雷达数据与相机同步采集到的图像；

对雷达数据中的雷达目标进行稳定性检测，筛选出有效雷达目标；

通过深度学习方法检测图像中的相机目标以及相机目标的目标信息；

根据交小比公式，融合有效雷达目标与相机目标，并筛选、输出融合目标结果；

所述对雷达数据中的雷达目标进行稳定性检测，筛选出有效雷达目标包括，当稳定检测的目标在当前帧消失时，包括以下步骤：

若所述雷达目标连续出现的次数大于或等于第一预设值，则所述雷达目标为稳定检测的目标；

判断所述稳定检测的目标消失的次数是否大于或等于第二预设值，其中，

若所述稳定检测的目标消失的次数大于或等于第二预设值，则剔除所述稳定检测的目标；

若所述稳定检测的目标消失的次数小于第二预设值，则对消失次数进行累计加1，并判断所述稳定检测的目标在下一帧中是否重新出现；其中，

若所述稳定检测的目标在下一帧中重新出现，则消失次数的累计值进行清零；

若所述稳定检测的目标在下一帧中未重新出现，则重复执行上述步骤。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括，

安装并调整雷达与相机的位置，令二者具有共同的视场；

建立图像平面坐标系、雷达平面坐标系以及靶标平面坐标系；

对图像平面与雷达平面进行结构参数的标定。

3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述雷达数据包括雷达目标在雷达平面坐标系下的位置坐标、速度、距离、方位信息；

所述相机目标的目标信息包括候选框位置、类型、尺寸；

所述融合目标结果包括相机目标的尺寸、类型以及相应有效雷达目标的距离、速度。

4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述对图像平面与雷达平面进行结构参数的标定包括，

将平面靶标放置在视场范围内的地面上，相机拍摄平面靶标，提取靶标图像中至少4个靶标图像特征点；

基于目标在图像平面坐标系与靶标平面坐标系下的坐标，得到图像平面坐标系和靶标平面坐标系之间的单应矩阵H_ti；

基于平面靶标相对雷达平面坐标系的摆放角度与靶标平面坐标系原点相对雷达平面坐标系的平移关系，得到靶标平面坐标系到雷达平面坐标系之间的单应矩阵H_tr；

基于所述单应矩阵H_ti与H_tr，得到雷达平面到图像平面之间的转换关系H矩阵。

5.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述对雷达数据中的雷达目标进行稳定性检测，筛选出有效雷达目标还包括，

判断雷达目标是否为首次出现，其中，

若所述雷达目标为首次出现，令雷达目标连续出现的次数等于1，

若所述雷达目标不是首次出现，则判断所述雷达目标是否在上一帧中出现，其中，

若所述雷达目标在上一帧出现，则对所述雷达目标连续出现的次数进行累计加1；

若所述雷达目标在上一帧未出现，则剔除所述雷达目标；

判断所述雷达目标连续出现的次数是否大于或等于第一预设值，其中，

若所述雷达目标连续出现的次数大于或等于第一预设值，则所述雷达目标为稳定检测的目标，并作为有效雷达目标输出；

若所述雷达目标连续出现的次数小于第一预设值，则等待下一帧,重复上述判断。