[发明专利]地面找平机器人及其施工方法

权利要求书

1.一种地面找平机器人，包括基座(2)，位于基座底部的若干可伸缩滚轮装置(1)、位于基座上的地面找平工作头(4)，所述的基座上设有倾斜程度检测传感器；地面找平工作头(4)包括刮板(41)、水平设置的移动台(42)、与移动台(42)相连的升降台(43)；刮板安装在移动台(42)上可沿移动台(42)移动，升降台(43)安装在基座上，升降台(43)的升降运动可带动移动台(42)的升降。

2.如权利要求1所述的地面找平机器人，其特征在于所述的地面找平机器人还包括激光接收器(3)。

3.如权利要求1所述的地面找平机器人，其特征在于所述刮板(41)长度方向与刮板在移动台上移动方向之间所呈的角度可调节。

4.如权利要求1或3所述的地面找平机器人，其特征在于所述的刮板(41)下端面为斜面，斜面与水平面所呈的锐角朝向基座的方向；或者所述的刮板(41)所在平面与水平面之间所呈角度为锐角，锐角朝向基座的方向。

5.如权利要求1-3任一项所述的地面找平机器人，其特征在于，所述的移动台(42)与升降台(43)之间采用铰接的连接方式，所述的地面找平机器人还包括一用于调节移动台(42)与升降台(43)之间铰接角度的工作头支撑架；所述的支撑架一端与升降台(43)相连，并一端与移动台(42)相连；

所述的支撑架的任意一端或两端上同时设有支撑架微调装置。

6.如权利要求5所述的地面找平机器人，其特征在于所述的支撑架微调装置为轨道水平调节螺丝，轨道水平调节螺丝的顶端穿过支撑架端部上设置的螺纹孔并与升降台(43)或移动台(42)接触，通过旋转轨道水平调节螺丝可改变支撑架端部与升降台(43)或移动台(42)之间的位置。

7.如权利要求1所述的地面找平机器人，其特征在于，所述的基座(2)由若干基座单元组成，基座单元之间以铰接或可拆卸方式连接。

8.如权利要求1所述的地面找平机器人，其特征在于，所述的基座(2)由三个基座单元组成，三个基座单元以铰接方式连接，基座(2)完全展开状态下呈丁字形，相邻基座单元之间的铰接角度可在0-90°范围内任意调节并锁定。

9.如权利要求8所述的地面找平机器人，其特征在于，所述的基座在各个基座单元上设置有多个工作头安装部；地面找平工作头(4)可安装于任一工作头安装部上，并通过基座单元间铰接角度的调整实现不同的工作姿态。

10.一种权利要求2所述的地面找平机器人的施工方法，其特征在于：

1)使地面找平机器人移动至待施工位置；倾斜程度检测传感器检测基座的倾斜情况，并通过可伸缩滚轮装置(1)的伸缩使基座处于水平；设置一水平参考激光平面，在保证基座处于水平的前提下，调节可伸缩滚轮装置(1)的伸缩长度使水平参考激光平面照射在激光接收器上的设定位置A0上，完成地面找平机器人的调试工作；

2)升降台工作使地面找平工作头(4)移动至基座上的设定抬高位置H1；然后移动台工作使刮板处于移动台的顶端；

3)升降台工作使地面找平工作头(4)下移至基座上的工作位置H0，此时确保刮板长度方向与刮板行进方向为所需的工作角度，然后移动台工作使刮板由移动台的顶端移动到尾端，刮板对地面上的砂浆进行整平；整平完成后，使地面找平工作头(4)抬高一设定高度；

4)地面找平机器人移动至下一施工位置，重复执行步骤1)-步骤3)直至完成整个作业任务，其中，在执行步骤1)时，可伸缩滚轮装置(1)调节的结果是水平参考激光平面照射在激光接收器上的A0位置。