[发明专利]一种增强现实的配准方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种增强现实的配准方法，其特征在于，包括：

获取真实空间模型的真实空间模型数据，并建立与所述真实空间模型对应的真实空间坐标系，所述真实空间模型包括真实生物模型和真实立体参考模型；

根据所述真实空间模型数据，建立与所述真实空间模型对应的虚拟空间模型，并建立与所述虚拟空间模型对应的虚拟空间坐标系，所述虚拟空间模型包括虚拟生物模型和虚拟立体参考模型；

基于所述虚拟空间坐标系与所述真实空间坐标系之间的虚实配准，将所述虚拟生物模型与所述真实生物模型配准；

所述基于所述虚拟空间坐标系与所述真实空间坐标系之间的虚实配准，将所述虚拟生物模型与所述真实生物模型配准，包括：

基于空间映射法，建立所述虚拟空间坐标系与所述真实空间坐标系之间的转换矩阵，并根据所述转换矩阵，得到所述虚拟生物模型与所述真实生物模型之间的位置对应关系，所述转换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵，得到所述虚拟生物模型与所述真实生物模型之间的旋转角度；

根据所述位置对应关系和所述旋转角度，将所述虚拟生物模型与所述真实生物模型配准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述真实空间坐标系包括第一真实空间坐标系和第二真实空间坐标系；所述真实生物模型上设置有至少四个第一标记点，所述真实立体参考模型上设置有至少四个第二标记点；

所述建立与所述真实空间模型对应的真实空间坐标系，包括：

获取各第一标记点的第一三维坐标和各第二标记点的第二三维坐标；

根据各第一三维坐标，建立与所述真实生物模型对应的所述第一真实空间坐标系，以及，根据各第二三维坐标，建立与所述真实立体参考模型对应的所述第二真实空间坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取各第一标记点的第一三维坐标和各第二标记点的第二三维坐标，包括：

获取景深设备采集的各第一标记点的第一三维坐标和各第二标记点的第二三维坐标，所述景深设备包括双目摄像机、红外景深摄像机或结构光采集设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述虚拟空间坐标系包括第一虚拟空间坐标系和第二虚拟空间坐标系；

所述根据所述真实空间模型数据，建立与所述真实空间模型对应的虚拟空间模型，并建立与所述虚拟空间模型对应的虚拟空间坐标系，所述虚拟空间模型包括虚拟生物模型和虚拟立体参考模型，包括：

获取所述真实生物模型的术前影像数据，根据所述术前影像数据进行三维重建，得到与所述真实生物模型对应的虚拟生物模型，并建立与所述虚拟生物模型对应的所述第一虚拟空间坐标系，所述术前影像数据包括CT数据或MRI数据；

获取所述真实立体参考模型的结构参数，根据所述结构参数，建立与所述真实立体参考模型对应的虚拟立体参考模型，并建立与所述虚拟立体参考模型对应的所述第二虚拟空间坐标系。