[发明专利]一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器

权利要求书

1.一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器，其特征在于：包括控制机构和执行机构；所述控制机构为下层控制器本体，所述执行机构包括制动控制器以及底盘控制系统；

具体的控制步骤如下：所述下层控制器本体接收上层控制器给予的期望加速度值，将期望加速度值作为输入，当给定车辆速度的期望加速度为负值时，下层控制器本体调节控制制动力矩和底盘力矩，通过降低动力输出和发动机拖拽实现第一段减速度，当制动力矩与底盘力矩比值达到最大值后，第一段减速度无法满足要求时，制动控制器和底盘控制系统响应，根据期望加速度和实际加速度之差，通过PID控制反馈调节，使车辆的实际加速度在短时间内达到期望加速度，控制车辆制动状态；所述反馈增量PID控制，将期望加速度与实际加速度差值作为系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制，加速与制动控制分别采用反馈增量PID控制；

根据期望加速度值判断下层控制器控制状态，期望加速度值在控制范围内时，制动器制动力矩与底盘力矩比值控制在0-100%；期望加速度为零时，油门开度将呈阶梯式线性下降，最低降至最小动力阈值的0.88倍，使车辆达到预期状态，最小动力阈值通过实车标定获得；发动机通过高速运行下的反向拖拽获得最大0.1g的减速度，发动机实际提供的减速度通过车辆标定进行制表调用；

为保证PID输出稳定，在下层控制器本体末端再增加限幅模块与变化率限制模块，保证PID控制器输出在设定的合理范围内，且保证PID控制器的输出变化率在设定的合理范围内。