[发明专利]一种铰接式四驱底盘的转向方法

权利要求书

1.一种铰接式四驱底盘的转向方法，其特征在于：该铰接式四驱底盘包括由两个支架(11)铰接而成的铰接式车架(1)，每个支架(11)上均安装有两个由独立旋转驱动装置驱动的行走车轮(2)，两个支架(11)上的四个行走车轮(2)位于同一平面内，两个所述支架(11)的铰接轴线与一假定矩形的两条对角线交点重合，两个支架(11)上的四个行走车轮(2)分别对应设于所述假定矩形的四个角上，所述铰接式四驱底盘还包括用于驱动两个支架(11)相对转动的转向驱动组件；

该转向方法是，以一个支架(11)远离铰接轴线的一端为铰接式车架(1)的前端，另一个支架(11)远离铰接轴线的一端为铰接式车架(1)的后端；在铰接式车架(1)直线向前行走过程中需要转向时，先通过转向驱动组件驱使两个支架(11)相对转动，按照公式(1)计算得到差速Δv，

式中，v₀表示铰接式四驱底盘行走的时速，α为目标转向角，W为左右行走车轮(2)的轮距，L为前后行走车轮(2)的轴距；

之后由独立旋转驱动装置控制各行走车轮(2)的转速，使位于前端且远离转向方向一侧的行走车轮(2)和位于后端且靠近转向方向一侧的行走车轮(2)的车速调整至v₀+Δv，位于前端且靠近转向方向一侧的行走车轮(2)和位于后端且远离转向方向一侧的行走车轮(2)的车速调整至v₀-Δv，从而使铰接式车架(1)的瞬时转向原点O位于过铰接轴线并与前进方向垂直的直线上。

2.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于：所述转向驱动组件包括连接于两个支架(11)之间的伸缩驱动件(3)。

3.根据权利要求2所述的转向方法，其特征在于：所述伸缩驱动件(3)为电动伸缩杆。

4.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于：一个支架(11)上设有第一限位部(101)，另一个支架(11)上设有用于与第一限位部(101)配合限定两个支架(11)相对转动角度范围的第二限位部(102)，且所述电动伸缩杆在收缩至收缩极限位置之前第一限位部(101)与第二限位部(102)相互接触以阻止两个支架(11)相对转动迫使电动伸缩杆继续收缩，所述电动伸缩杆在伸出极限位置之前第一限位部(101)与第二限位部(102)相互接触以阻止两个支架(11)相对转动迫使电动伸缩杆继续伸出。

5.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于：两个支架(11)通过铰接组件相互铰接，所述铰接组件包括设于其中一个支架(11)上一块连接板(111)和以可拆卸方式设于另一个支架(11)上的两块间隔布置的夹板(112)，所述连接板(111)插设于两块夹板(112)之间，各夹板(112)与连接板(111)之间均安装有平面轴承(113)。

6.根据权利要求5所述的转向方法，其特征在于：所述铰接组件还包括铰接定位销(114)和锁紧帽(115)，所述铰接定位销(114)贯穿连接板(111)、两块夹板(112)和所有平面轴承(113)，且铰接定位销(114)的一端设有与其中一块夹板(112)相抵的限位部(1141)，所述锁紧帽(115)通过紧固件连接于铰接定位销(114)的另一端，且锁紧帽(115)与另一块夹板(112)相抵。

7.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于：驱动各行走车轮(2)的独立旋转驱动装置包括旋转驱动件(4)和二级减速箱(5)，所述二级减速箱(5)固定安装在支架(11)上，所述旋转驱动件(4)的驱动端与二级减速箱(5)的输入轴相连，所述行走车轮(2)连接于二级减速箱(5)的输出轴上。