[发明专利]一种用于舵轮驱动型AGV的循迹控制方法

权利要求书

1.一种用于舵轮驱动型AGV的循迹控制方法，其特征在于，所述控制方法基于AGV车体的局部坐标系，提出传感器的纠偏策略，通过分析AGV运动学模型得到AGV车体的运动控制量，通过逆运动学模型得到了各舵轮的驱动和转向控制量，使得AGV可以精确地跟踪导引路径；

所述控制方法包括以下步骤：

步骤1，建立AGV车体的局部坐标系；

步骤2，将磁导航传感器布置在AGV车体的前后两端，基于AGV车体参考点相对于磁导航传感器的横向距离偏差和角度偏差，设计磁导航传感器反馈的纠偏策略；

步骤3，基于运动学分析得到AGV车体的运动控制量，通过逆运动学方程得到舵轮的转速和转角控制量；

所述步骤2具体为：

步骤2.1，采用两个磁导航传感器进行导航，磁导航传感器沿AGV车体纵向对称安装在前后两端，间距为L；

步骤2.2，根据两个磁导航传感器的安装位置和测量输出计算出AGV车体参考点相对于磁条的横向距离偏差和角度偏差；

步骤2.3，所述纠偏策略为其中为传感器安装位置处的横向速度，i＝F和R；直线路径下f为比例函数，即f(x)＝k_Px，k_P为比例系数，曲线路径下f为比例积分函数，即f(x)＝k_Px+k_I∫xdt，k_I为积分系数；

步骤2.4，计算磁导航传感器安装位置处的合成速度与车体纵轴的夹角其中i＝F和R；

所述步骤3具体为：

步骤3.1，计算AGV车体的转向中心O_S在车体坐标系OXY中的局部坐标(x,y)，其几何关系见式(1)，求得转向中心O_S的坐标值，

步骤3.2，计算AGV控制参数：转向半径线速度方向角α＝atan(x/y)，线速度V＝v/cos(α)。

2.根据权利要求1所述的一种用于舵轮驱动型AGV的循迹控制方法，其特征在于，所述步骤1中建立的AGV车体局部坐标系具体为：局部坐标系OXY相对于AGV车体固定，X轴沿AGV纵向中线，Y轴沿AGV横向的中线，坐标原点O点位于AGV车体的中心。