[发明专利]一种自动分拣设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动分拣设备，其特征在于，包括：可旋转悬吊装置和传动装置(1-2)，所述可旋转悬吊装置上设有货物识别与拾取装置(1-8)，所述货物识别与拾取装置(1-8)包括可伸缩推动支架(3-5)、多组平行且可伸缩的机械臂(3-11)，所述机械臂(3-11)的拾取货物端设有夹爪(3-13)，

所述货物识别与拾取装置(1-8)利用摄像与传感部件识别目标货物，所述货物识别与拾取装置(1-8)可通过所述可伸缩推动支架(3-5)将所述目标货物推动至倾斜状态，并调整所述机械臂(3-11)至所述倾斜状态，以利用所述机械臂(3-11)的夹爪(3-13)托住所述目标货物底部，在成功拾取起所述目标货物之后将所述目标货物恢复为水平，以完成所述目标货物的拾取；

所述传动装置(1-2)带动所述可旋转悬吊装置旋转，从而将所述货物识别与拾取装置(1-8)拾取到的所述目标货物分拣到指定分拣位置。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述货物识别与拾取装置(1-8)还包括可旋转固定面(3-3)和可倾斜角度固定面(3-9)，其中，

所述可旋转固定面(3-3)下方设有连接件(3-7)，所述可倾斜角度固定面(3-9)与所述连接件(3-7)两侧的可调长度的控制角度线缆(3-8)连接，通过调节所述控制角度线缆(3-8)的长度，使所述可倾斜角度固定面(3-9)在垂直方向上旋转，从而带动所述可倾斜角度固定面(3-9)下方的所述多组机械臂(3-11)倾斜；

所述可旋转固定面(3-3)下方还设有供所述可伸缩推动支架(3-5)移动的推动装置移动轨道(3-4)；

所述可旋转固定面(3-3)在水平方向旋转时，带动所述多组机械臂(3-11)和所述可伸缩推动支架(3-5)在水平方向旋转。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述摄像与传感部件包括至少两个摄像头传感器以及至少一个距离传感器，其中，至少一个第一摄像头传感器用于从所述目标货物的顶部识别所述目标货物，以及至少一个第二摄像头传感器(3-15)用于从所述目标货物的侧面识别所述目标货物，所述距离传感器用于测定到所述目标货物的距离。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述货物识别与拾取装置(1-8)还包括用于安装所述第二摄像头传感器(3-15)的可伸缩倾斜角度支架(3-6)，通过改变所述可伸缩倾斜角度支架(3-6)的长度和倾斜角度使所述第二摄像头传感器(3-15)的高度和视角可调节。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述可旋转悬吊装置配置为多个，多个所述可旋转悬吊装置在所述传动装置(1-2)的带动下同步旋转。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括立柱(1-1)，所述可旋转悬吊装置包括第一悬臂(1-5)和子悬吊装置，所述第一悬臂(1-5)与所述立柱(1-1)上部固定连接，所述子悬吊装置通过悬吊滑块(1-6)与所述第一悬臂(1-5)滑动连接，第二悬臂(1-7)的第一端(1-9)与所述悬吊滑块(1-6)固定连接、第二端(1-10)与所述货物识别与拾取装置(1-8)固定连接，且所述第二悬臂(1-7)的第二端(1-10)在垂直方向上的高度可调节。

7.一种如权利要求1至6中任一项所述的自动分拣设备的控制方法，其特征在于，包括：

控制所述货物识别与拾取装置利用摄像与传感部件识别目标货物，拾取所述目标货物以及识别所述目标货物的标签信息；

根据所述标签信息得到所述目标货物的体积，以及所述目标货物在已分拣货物存放区对应的目标扇区；

根据货物体积与扇区内各位置的径向距离之间的预设对应关系，将所述目标扇区内与所述目标货物的体积对应的径向距离所在的位置确定为所述指定分拣位置，其中，一个扇区内的一个位置的径向距离是指该位置到分拣区域圆心的距离，所述分拣区域是包括待分拣货物存放区和所述已分拣货物存放区的圆形分布区域，所述可旋转悬吊装置可围绕所述分拣区域圆心的正上方旋转；

控制所述传动装置带动所述可旋转悬吊装置旋转，以使所述可旋转悬吊装置将所述目标货物分拣到所述指定分拣位置。