[发明专利]激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质

说明书

本发明实施例公开了一种激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质。其中，该方法包括：获取激光雷达和组合惯导在两个采集位置对同一静止物体采集的两个点云数据集和两个惯导数据集；所述激光雷达和所述组合惯导刚性连接；根据所述两个点云数据集的可视化图像，确定多组参考点；其中，每组参考点对应两个点云数据集上所述静止物体上的同一位置；根据所述两个点云数据集、所述两个惯导数据集和所述多组参考点，确定所述激光雷达与所述组合惯导的位姿标定参数。本发明的技术方案不受激光雷达与组合惯导之间的位姿关系、标定设备以及人工限制，能够快速准确标定出激光雷达和组合惯导之间的相对位姿。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质。

背景技术

随着传感器技术的发展，在室外的3D建图与定位领域，多线激光雷达与组合惯导联合使用已成为多传感器融合中不可缺少的方案。而两者之间的相对位姿的标定，对传感器的使用至关重要，直接关系到传感器测量结果的准确性。

目前，在进行激光雷达与组合惯导的位姿标定时，采用的方法是通过一种特定装置获取多线激光雷达距离水平地面的高度，通过组合惯导得到多线激光雷达中轴线与竖直方向的倾斜角度，然后通过所述高度和倾斜角度计算多线激光雷达扫描地面得到的点云数据，即参考点数据，再将参考点数据与多线激光雷达实际扫描地面得到的点云数据对比，由人工调整多线激光雷达与组合惯导之间的相对的位姿参数，重新计算参考点数据，再次对比，循环往复，直到参考点数据与实际扫描数据重合。

但是，现有的位姿标定方法对激光雷达与组合惯导之间的位姿关系有要求，只能对特定位姿下的激光雷达与组合惯导进行位姿标定，且需要额外借助特定的高度测量装置，制作困难；此外，由于需要人工反复调整位姿参数，导致位姿标定的耗时长、准确度低。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质，不受激光雷达与组合惯导之间的位姿关系、标定设备以及人工限制，能够快速准确标定出激光雷达和组合惯导之间的相对位姿。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达与组合惯导的位姿标定方法，包括：

获取激光雷达和组合惯导在两个采集位置对同一静止物体采集的两个点云数据集和两个惯导数据集；所述激光雷达和所述组合惯导刚性连接；

根据所述两个点云数据集的可视化图像，确定多组参考点；其中，每组参考点对应两个点云数据集上所述静止物体上的同一位置；

根据所述两个点云数据集、所述两个惯导数据集和所述多组参考点，确定所述激光雷达与所述组合惯导的位姿标定参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达与组合惯导的位姿标定装置，该装置包括：

数据集获取模块，用于获取激光雷达和组合惯导在两个采集位置对同一静止物体采集的两个点云数据集和两个惯导数据集；所述激光雷达和所述组合惯导刚性连接；

参考点确定模块，用于根据所述两个点云数据集的可视化图像，确定多组参考点；其中，每组参考点对应所述两个点云数据集上针对同一静止物体上的同一位置；

标定参数确定模块，用于根据所述两个点云数据集、所述两个惯导数据集和所述多组参考点，确定所述激光雷达与所述组合惯导的位姿标定参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种测绘系统，该测绘系统包括激光雷达、组合惯导和控制装置；所述控制装置分别与所述激光雷达和所述组合惯导连接，所述控制装置包括：：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任意所述的激光雷达与组合惯导的位姿标定方法。