[发明专利]一种无人机巡检过程中目标物体的识别方法及相关装置在审
| 申请号： | 201910996194.8 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110796050A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 文承家;李汶江;陈铁;陈静;程昆;刘军;张久林;戴佳利;李金城;唐娟;周双勇;田鑫;陈铭;罗乐;胡御宇 | 申请（专利权）人： | 国家电网有限公司;国网重庆市电力公司检修分公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 高勇 |
| 地址： | 100031 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标物体 杆塔 巡检过程 灰度图像 角点检测 原始图像 直线检测 计算机可读存储介质 灰度化处理 技术效果 检测结果 识别装置 位置识别 颜色特征 申请 | ||
1.一种无人机巡检过程中目标物体的识别方法，其特征在于，包括：
接收原始图像，并对所述原始图像进行灰度化处理得到灰度图像；
对所述灰度图像进行直线检测与角点检测；
根据直线检测与角点检测的检测结果确定杆塔的位置；
根据目标物体的颜色特征在所述杆塔的位置识别目标物体。
2.根据权利要求1所述的无人机巡检过程中目标物体的识别方法，其特征在于，所述对所述原始图像进行灰度化处理得到灰度图像包括：
利用加权平均法对所述原始图像进行灰度化处理得到所述灰度图像。
3.根据权利要求2所述的无人机巡检过程中目标物体的识别方法，其特征在于，还包括：
分别在直线检测与角点检测后进行形态学闭运算。
4.根据权利要求3所述的无人机巡检过程中目标物体的识别方法，其特征在于，还包括：
对所述灰度图像进行HOG特征提取并基于提取的HOG特征检验确定的所述杆塔的位置是否准确。
5.一种无人机巡检过程中目标物体的识别装置，其特征在于，包括：
图像灰度化处理模块，用于接收原始图像，并对所述原始图像进行灰度化处理得到灰度图像；
直线与角点检测模块，用于对所述灰度图像进行直线检测与角点检测；
杆塔位置确定模块，用于根据直线检测与角点检测的检测结果确定杆塔的位置；
无人机巡检过程中目标物体的识别模块，用于根据目标物体的颜色特征在所述杆塔的位置识别目标物体。
6.根据权利要求5所述的无人机巡检过程中目标物体的识别装置，其特征在于，所述图像灰度化处理模块具体用于利用加权平均法对所述图像进行灰度化处理得到所述灰度图像。
7.根据权利要求6所述的无人机巡检过程中目标物体的识别装置，其特征在于，还包括：
形态学闭运算模块，用于分别在直线检测与角点检测后进行形态学闭运算。
8.根据权利要求7所述的无人机巡检过程中目标物体的识别装置，其特征在于，还包括：
检验模块，用于对所述灰度图像进行HOG特征提取并基于提取的HOG特征检验确定的所述杆塔的位置是否准确。
9.一种无人机巡检过程中目标物体的识别设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的无人机巡检过程中目标物体的识别方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的无人机巡检过程中目标物体的识别方法的步骤。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于国家电网有限公司;国网重庆市电力公司检修分公司，未经国家电网有限公司;国网重庆市电力公司检修分公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910996194.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
