[发明专利]一种汽车A柱透视方法

说明书

本发明公开了一种汽车A柱透视方法，包括步骤：将获取的驾驶员头部的深度图像和RGB图像配准且进行脸部特征识别，当识别到驾驶员脸部特征时，获取驾驶员脸部重心的三维坐标，当未识别到驾驶员脸部特征时，采用粒子滤波器跟踪驾驶员头部，获取驾驶员头部重心的三维坐标；以驾驶员脸部重心三维坐标作为球面模型的球心，将鱼眼视频流数据校正后生成球面图像且生成透视图像；以驾驶员头部重心三维坐标作为球面模型的球心，将鱼眼视频流数据校正后生成球面图像且生成透视图像；当驾驶员头部移动超出预先设定的范围时，报警模块发出警报。本发明能够随时以驾驶员视点为中心获取透视图像，有效地避免了驾驶员在行驶过程中遇到的障碍，提高了驾驶安全。

技术领域

本发明属于汽车安全技术领域，具体涉及一种汽车A柱透视方法。

背景技术

汽车A柱作为车身关键承力结构，由于存在强度的要求，使A柱具有一定的宽度，导致汽车在行驶时，A柱的宽度会遮挡驾驶员一部分视线，造成视野盲区，尤其在向驾驶员一侧转弯时，容易发生事故。

现有技术中，为了解决以上问题，开始采用汽车盲区透视系统来辅助驾驶员观察路况，例如，申请号为201710047056.6的中国发明专利，公开了一种基于深度数据和鱼眼图像的汽车A柱盲区透视方法，在汽车A柱安装深度摄像头和鱼眼摄像头，建立驾驶员与A柱外场景的深度图，将A柱外的场景在显示屏上形成透视图像，克服了呈现在显示屏上的画面缺乏立体真实感的缺陷，但是在识别驾驶员脸部时，识别特征类型单一，未将脸部特征分为全局特征与局部特征分别识别与融合处理，识别的准确率有待提高，并且，在未识别到驾驶员脸部时，缺乏处理措施，在驾驶时，容易造成一定的交通事故，因此，有必要克服上述缺陷，提高驾驶安全。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种汽车A柱透视方法，其通过视觉传感器获取驾驶员头部图像，进行驾驶员脸部特征识别，当检测到驾驶员脸部特征时，获取驾驶员脸部重心的三维坐标和驾驶员脸部平面法线方向；当未检测到驾驶员脸部特征时，采用粒子滤波器跟踪驾驶员头部位置，获取驾驶员头部重心的三维坐标和驾驶员头部平面法线方向；基于获取的驾驶员脸部重心三维坐标或头部重心三维坐标构建球面模型，通过鱼眼相机获取汽车A柱外场景的鱼眼视频流数据且生成球面图像，再将球面图像生成透视图像，能够随时以驾驶员视点为中心获取透视图像，有效地避免了驾驶员在行驶过程中遇到的障碍，设计新颖，使用效果好，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种汽车A柱透视方法，方法包括步骤：

步骤S1、通过视觉传感器获取驾驶员头部的深度图像和RGB图像并传输给图像处理器；

步骤S2、图像处理器对驾驶员头部的深度图像和RGB图像进行配准；

步骤S3、图像处理器基于配准后的图像，对驾驶员脸部特征进行识别，当识别到驾驶员脸部特征时，获取驾驶员脸部重心的三维坐标和驾驶员脸部平面法线方向，并执行步骤S4；当未识别到驾驶员脸部特征时，采用粒子滤波器跟踪驾驶员头部位置，获取驾驶员头部重心的三维坐标和驾驶员头部平面法线方向，并执行步骤S5；

步骤S4、图像处理器以步骤S3中获取的驾驶员脸部重心三维坐标作为球面模型的球心，构建球面模型；通过鱼眼相机获取汽车A柱外场景的鱼眼视频流数据并传输给图像处理器，将获取到的鱼眼视频流数据基于球面模型进行误差校正后生成球面图像；根据驾驶员脸部平面法线方向，将球面图像生成透视图像，执行步骤S6；

步骤S5、图像处理器以步骤S3中获取的驾驶员头部重心三维坐标作为球面模型的球心，构建球面模型；通过鱼眼相机获取汽车A柱外场景的鱼眼视频流数据并传输给图像处理器，将获取到的鱼眼视频流数据基于球面模型进行误差校正后生成球面图像；根据驾驶员头部平面法线方向，将球面图像生成透视图像，执行步骤S6；